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发明公开
一种移动机器人的巡直线充电方法审中-实审

公开(公告)号：CN112286199A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011231983.1

申请日：2020-11-06

申请人： 杭州国辰机器人科技有限公司

发明人： 陈贤波 , 冯艳晓 , 靳兴来 , 朱世强 , 裴翔 , 王国成

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开一种移动机器人的巡直线充电方法，包括如下步骤：获取小车正前方最近的地面区域；以摄像头中轴线对称的指定区域为巡线识别区域，确保预设巡线信标落入到巡线识别区域内，并将巡线识别区域划为成网格，对巡线信标进行识别提取；对巡线信标落入的网格每一行取中间网格作为有效网格，对所有有效网格中心点进行直线最小二乘拟合，得到巡线信标中心线；实时获取小车与巡线信标中心线的偏移距离和角度偏差，并依据对比信息调节角速度，同时小车向前固定低速移动，直至检测不到巡线信标时，小车停止。本发明现场实施仅需要铺设直线信标，进行一次透视变换标定，实施简单、成本低；容忍SLAM定位精度±40cm，容错性强。