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公开(公告)号：CN115407354A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211026583.6
申请日：2022-08-25
申请人： 杭州国辰机器人科技有限公司
摘要： 本方案涉及一种GNSS‑SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质。所述方法包括：以IMU坐标系为本体坐标系，对GNSS、轮式里程计、激光雷达进行标定，并获取标定后的相对位姿关系，将轮式里程计数据、激光雷达数据转换到IMU坐标系下；在IMU坐标系下，计算得到局部激光雷达里程计轨迹数据；对GNSS数据进行预处理，并根据预处理后的GNSS数据、局部激光雷达里程计轨迹数据构建目标函数；根据目标函数调整参数，直到完成初始化。通过标定传感器并转换坐标系，可以将局部激光雷达里程计轨迹数据与预处理后的GNSS数据进行融合对齐，保证了GNSS‑SLAM建立在同一个坐标系下，无需使用硬件进行辅助融合定位，降低了硬件成本，提高了GNSS‑SLAM系统的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114608569B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210161409.6
申请日：2022-02-22
申请人： 杭州国辰机器人科技有限公司
摘要： 本方案涉及一种三维位姿估计方法、系统、计算机设备及存储介质。所述方法包括：标定待位姿估计物上的各个传感器，并获取标定后各个传感器对应的传感器参数；获取各个传感器按照传感器参数采集环境数据，并对环境数据进行融合处理，得到与待位姿估计物对应的局部位姿信息；提取局部位姿信息中的激光数据，获取先验信息，并根据激光数据、先验信息生成全局位姿数据的关联信息；根据环境数据、局部位姿信息、关联信息构建目标函数；求解目标函数，得到与待位姿估计物对应的三维位姿估计。通过将各个传感器采集的数据进行融合，在部分传感器失效的情况下，依靠其他正常传感器依然能够提供准
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公开(公告)号：CN112344941B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202011231970.4
申请日：2020-11-06
申请人： 杭州国辰机器人科技有限公司
摘要： 本方案涉及一种路径规划方法。所述方法包括：获取静态地图以及静态地图信息，并根据静态地图以及静态地图信息生成初始维诺图和初始距离图；采集激光数据，根据激光数据对初始维诺图和初始距离图进行更新，得到实时维诺图和实时距离图；获取路径起始点以及路径目标点，基于实时维诺图生成维诺路径点；查找实时距离图中的安全区域，并基于安全区域生成安全路径点；根据路径起始点、路径目标点、维诺路径点以及安全路径点生成最优路径。维诺图和距离图可以获得更多的环境信息，降低碰撞检测的计算复杂度；通过各个路径点生成最短的全局路径，很好地平衡了安全性与最优性之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN112286199A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011231983.1
申请日：2020-11-06
申请人： 杭州国辰机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种移动机器人的巡直线充电方法，包括如下步骤：获取小车正前方最近的地面区域；以摄像头中轴线对称的指定区域为巡线识别区域，确保预设巡线信标落入到巡线识别区域内，并将巡线识别区域划为成网格，对巡线信标进行识别提取；对巡线信标落入的网格每一行取中间网格作为有效网格，对所有有效网格中心点进行直线最小二乘拟合，得到巡线信标中心线；实时获取小车与巡线信标中心线的偏移距离和角度偏差，并依据对比信息调节角速度，同时小车向前固定低速移动，直至检测不到巡线信标时，小车停止。本发明现场实施仅需要铺设直线信标，进行一次透视变换标定，实施简单、成本低；容忍SLAM定位精度±40cm，容错性强。
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公开(公告)号：CN116263605A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310432909.3
申请日：2023-04-21
申请人： 杭州国辰机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于非线性优化的移动机器人平滑、实时碰撞规避方法。首先输入必要信息；再进行初始轨迹生成，对于目标点位置使用局部路径规划模块和跟踪控制模块模拟移动机器人的运动，进而生成初始轨迹；然后后端非线性轨迹优化，获得最优轨迹；最后根据最优轨迹输入到移动机器人的控制模块中，实时更新移动机器人的运动路线。本发明可大大减小非线性优化问题的规模，初始轨迹能够实时收敛到平滑、安全和动态可行的轨迹，得到的最优轨迹能最大化到达目标点的概率，大大降低了优化问题的复杂度，满足平滑性和实时性要求。
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公开(公告)号：CN114608569A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210161409.6
申请日：2022-02-22
申请人： 杭州国辰机器人科技有限公司
摘要： 本方案涉及一种三维位姿估计方法、系统、计算机设备及存储介质。所述方法包括：标定待位姿估计物上的各个传感器，并获取标定后各个传感器对应的传感器参数；获取各个传感器按照传感器参数采集环境数据，并对环境数据进行融合处理，得到与待位姿估计物对应的局部位姿信息；提取局部位姿信息中的激光数据，获取先验信息，并根据激光数据、先验信息生成全局位姿数据的关联信息；根据环境数据、局部位姿信息、关联信息构建目标函数；求解目标函数，得到与待位姿估计物对应的三维位姿估计。通过将各个传感器采集的数据进行融合，在部分传感器失效的情况下，依靠其他正常传感器依然能够提供准确的环境数据，可以提高位姿估计的准确性。
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公开(公告)号：CN112344940B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011230450.1
申请日：2020-11-06
申请人： 杭州国辰机器人科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种融合反光柱及栅格地图的定位方法，包括如下步骤：获取当前帧中的反光柱和对应的里程计位姿数据；检测局部概率栅格地图是否初始化，若为否，则以当前帧反光柱和对应的里程计位姿数据，更新局部概率栅格地图；若为是，则以当前帧反光柱和对应的里程计位姿数据为初值，通过局部概率栅格地图跟踪，得到更准确的约束关系，通过约束关系优化待定位对象的位姿；获取上一帧反光柱数据和当前帧反光柱数据的对应关系，通过局部概率栅格地图跟踪并利用最小二乘方法对待定位对象的位姿进行寻优；以寻优后待定位对象的位姿以及当前帧的反光柱数据，更新栅格地图。本发明能够实时连续的反馈位姿信息，保证建图和定位的稳定性。
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公开(公告)号：CN116263605B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310432909.3
申请日：2023-04-21
申请人： 杭州国辰机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明公开了一种基于非线性优化的移动机器人平滑、实时碰撞规避方法。首先输入必要信息；再进行初始轨迹生成，对于目标点位置使用局部路径规划模块和跟踪控制模块模拟移动机器人的运动，进而生成初始轨迹；然后后端非线性轨迹优化，获得最优轨迹；最后根据最优轨迹输入到移动机器人的控制模块中，实时更新移动机器人的运动路线。本发明可大大减小非线性优化问题的规模，初始轨迹能够实时收敛到平滑、安全和动态可行的轨迹，得到的最优轨迹能最大化到达目标点的概率，大大降低了优化问题的复杂度，满足平滑性和实时性要求。
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公开(公告)号：CN116952276A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310681126.9
申请日：2023-06-09
申请人： 杭州国辰机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动设备的定位误差修正方法。移动设备在移动过程中，实时采集所述移动设备周围的环境数据；对环境数据中的里程计数据进行第一处理获得运动状态信息并保存；对环境数据中的激光数据进行第二处理，获取新的点云数据、修正维度和误差修正系数并保存；对环境数据中的激光数据进行第三处理移动设备的物理运动量和筛选后的激光数据；根据筛选的激光数据、误差修正系数、修正维度和移动设备的物理运动量进行误差修正。本发明方法能够自适应的融合激光和里程计数据，充分考虑了环境分布情况对传感器的影响，提高移动设备的定位精度及鲁棒性，提升移动设备的智能化水平。
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公开(公告)号：CN113012295A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110364583.6
申请日：2021-04-06
申请人： 杭州国辰机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开一种多地图拼接方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取多个位姿数据子地图，每个位姿数据子地图包括编号以及与编号相关联的顶点信息；根据编号和顶点信息确定多个子地图顶点的邻接关系；根据邻接关系确定第一备选顶点集合、第二备选顶点集合和公共候选区域；根据公共候选区域遴选第一、二公共顶点集合，并计算两集合中各顶点的第一相似度；确定第一相似度大于预设第一相似度阈值的第一顶点对集合；计算第一顶点对集合中每个顶点对的第二相似度，得到第二顶点对集合；根据第二顶点对集合中顶点对的位姿信息，对第一、二子地图顶点集合进行拼接。本发明无需人为标记拼接区域自动拼接，且避免重影。
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