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公开(公告)号：CN110487218B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910796702.8
申请日：2019-08-27
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G01B11/26
摘要： 本发明公开了一种基于空间分度定位的新型球铰链的测角方法。现有位姿检测方法构建的球铰链一般结构比较复杂。本发明在球头上开设盲孔组，盲孔中布置弹簧和滚珠；球窝开设球形孔组；球窝顶面固定设有一个激光发射器；半球形壳体固定在球头的球头输出杆上；半球形壳体的内球面设有光电传感器组；对每个光电传感器采用(i，j)形式进行编号，且预先对球形孔的角度进行标定，则当球头在球窝中转动至激光发射器发出的激光打在编号为(i，j)的光电传感器上时，便可以得到球头的方位角和偏摆角。本发明利用低精度和低成本的光电传感器便可获得高精度的球铰空间转角。
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公开(公告)号：CN110487218A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910796702.8
申请日：2019-08-27
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G01B11/26
摘要： 本发明公开了一种基于空间分度定位的新型球铰链的测角方法。现有位姿检测方法构建的球铰链一般结构比较复杂。本发明在球头上开设盲孔组，盲孔中布置弹簧和滚珠；球窝开设球形孔组；球窝顶面固定设有一个激光发射器；半球形壳体固定在球头的球头输出杆上；半球形壳体的内球面设有光电传感器组；对每个光电传感器采用(i，j)形式进行编号，且预先对球形孔的角度进行标定，则当球头在球窝中转动至激光发射器发出的激光打在编号为(i，j)的光电传感器上时，便可以得到球头的方位角和偏摆角。本发明利用低精度和低成本的光电传感器便可获得高精度的球铰空间转角。
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公开(公告)号：CN109210073A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811196827.9
申请日：2018-10-15
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： F16C11/06
摘要： 本发明公开了气磁混合球铰关节及其使用时的装配方法。现有气浮球铰关节难以实现多位姿工作。本发明气磁混合球铰关节包括球头、球窝、支撑杆、基座、主励磁线圈、辅助励磁线圈和位移传感器。本发明进行球头的零点调整时，位移检测系统根据四个位移传感器检测到的球头与球窝间隙大小来确定球头的偏心量，从而根据球头的偏心量来调整六个辅助磁线圈中电流的大小，使球头的球心与球窝的球心重合。本发明通过磁力的预紧与气膜支撑力相平衡，从而实现球铰关节安装在空间不同位置下运动，扩大气浮球铰的应用场合，且利用电磁铁磁力预紧，容易控制。
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公开(公告)号：CN109210073B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201811196827.9
申请日：2018-10-15
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： F16C11/06
摘要： 本发明公开了气磁混合球铰关节及其使用时的装配方法。现有气浮球铰关节难以实现多位姿工作。本发明气磁混合球铰关节包括球头、球窝、支撑杆、基座、主励磁线圈、辅助励磁线圈和位移传感器。本发明进行球头的零点调整时，位移检测系统根据四个位移传感器检测到的球头与球窝间隙大小来确定球头的偏心量，从而根据球头的偏心量来调整六个辅助磁线圈中电流的大小，使球头的球心与球窝的球心重合。本发明通过磁力的预紧与气膜支撑力相平衡，从而实现球铰关节安装在空间不同位置下运动，扩大气浮球铰的应用场合，且利用电磁铁磁力预紧，容易控制。
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公开(公告)号：CN108627344B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201810689903.3
申请日：2018-06-28
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种气浮球轴承性能检测装置及检测方法。现有气浮球轴承性能检测方法无法准确分析轴承性能。本发明的测压孔朝向轴承球窝；旋转轴和导压杆的外螺纹与球头对称的两个螺纹孔分别连接；位移传感器的测头放在球头顶部；当轴承球窝通入压力气体时，轴承球窝与球头之间形成气膜间隙支撑起球头；加载气缸通过力传感器、承载支架和开式气浮承载球窝将承载力传递到球头上；开式气浮承载球窝通入压力气体，与球头之间形成气膜间隙；结合纬向旋转台与经向旋转盘，实现气浮球轴承各个位置气膜间隙的压力检测。本发明采用单测压孔方式测量，避免打多个测压孔造成的流场失真；位移传感器直接测量球头位移变化量，避免间接测量平面造成测量偏差。
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公开(公告)号：CN108627344A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810689903.3
申请日：2018-06-28
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种气浮球轴承性能检测装置及检测方法。现有气浮球轴承性能检测方法无法准确分析轴承性能。本发明的测压孔朝向轴承球窝；旋转轴和导压杆的外螺纹与球头对称的两个螺纹孔分别连接；位移传感器的测头放在球头顶部；当轴承球窝通入压力气体时，轴承球窝与球头之间形成气膜间隙支撑起球头；加载气缸通过力传感器、承载支架和开式气浮承载球窝将承载力传递到球头上；开式气浮承载球窝通入压力气体，与球头之间形成气膜间隙；结合纬向旋转台与经向旋转盘，实现气浮球轴承各个位置气膜间隙的压力检测。本发明采用单测压孔方式测量，避免打多个测压孔造成的流场失真；位移传感器直接测量球头位移变化量，避免间接测量平面造成测量偏差。
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公开(公告)号：CN109211152B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810869841.4
申请日：2018-08-02
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了同时检测精密球铰链球头偏心量与球杆空间姿态的方法。目前鲜有有效测量球铰链球头偏心和球杆空间姿态的方法。本发明通过获得超声波发射器的出射点与四个超声波接收器接收点之间的距离，由几何原理解耦出球杆中心轴线与Z轴的夹角，以及球杆中心轴线在XOY平面的投影线与X轴的夹角；通过检测球冠型电极G1的电容CG1和球冠型电极G3的电容CG3,得出两者的差动电容；通过检测球冠型电极G2的电容CG2和球冠型电极G4的电容CG4，得出两者的差动电容；通过检测球带型电极D1的电容CD1和球带型电极D2的电容CD2，得出两者的差动电容；然后得到球头偏心量的X、Y、Z值。本发明基于超声测距原理实时获得球铰链球杆空间姿态，基于球面电容原理准确获得球铰链球头的偏心量。
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公开(公告)号：CN109211152A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810869841.4
申请日：2018-08-02
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了同时检测精密球铰链球头偏心量与球杆空间姿态的方法。目前鲜有有效测量球铰链球头偏心和球杆空间姿态的方法。本发明通过获得超声波发射器的出射点与四个超声波接收器接收点之间的距离，由几何原理解耦出球杆中心轴线与Z轴的夹角，以及球杆中心轴线在XOY平面的投影线与X轴的夹角；通过检测球冠型电极G1的电容CG1和球冠型电极G3的电容CG3,得出两者的差动电容；通过检测球冠型电极G2的电容CG2和球冠型电极G4的电容CG4，得出两者的差动电容；通过检测球带型电极D1的电容CD1和球带型电极D2的电容CD2，得出两者的差动电容；然后得到球头偏心量的X、Y、Z值。本发明基于超声测距原理实时获得球铰链球杆空间姿态，基于球面电容原理准确获得球铰链球头的偏心量。
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