公开(公告)号：CN114529591A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202111596722.4

申请日：2021-12-24

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 刘壮 ,  张波涛

IPC分类号： G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06K9/62 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04

摘要： 本发明涉及一种基于深度相机的机械手抓取方法，主要包括以下几个方面：(1)通过YOLO‑V5识别出被抓取物体，获得其在RGB图像中的像素范围，将该范围映射到深度图中，得到与其对应深度图中的像素范围；(2)结合相机内参计算出深度图中像素范围内的点云数据，将该点云数据和离线阶段建立的模型数据库进行匹配得到初始位姿，通过迭代最近点算法对初始位姿进行修正；(3)将修正后的最终位姿结果转化后发给机器人控制系统，精确控制机器人实现抓取。本发明所提方法可以提高位姿估计精度，同时加快计算速度。

公开(公告)号：CN112894817B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202110110575.9

申请日：2021-01-27

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 蒋旭平 ,  刘壮 ,  张波涛 ,  汪江平 ,  王坚

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种任务空间下的机械臂运动规划方法。本发明首先根据机械臂的结构，采用D‑H方法建立正运动学模型，在任务空间直接进行末端位姿的启发式搜索，通过对选取的待扩展节点进行梯度投影逆运动学计算获得关节角数据，在关节空间对待扩展节点进行碰撞检测，判断机械臂能否安全到达待扩展节点。最后，将发生碰撞的位姿映射到末端工作平面中进行局部最小判断。本发明的机械臂任务空间启发式搜索优化方法弥补了机械臂任务空间规划方法的不足，是一种能在任务空间快速搜索出可行路径的方法。本发明所提方法可以使机械臂避免陷入局部最优陷阱。

公开(公告)号：CN112894817A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110110575.9

申请日：2021-01-27

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 蒋旭平 ,  刘壮 ,  张波涛 ,  汪江平 ,  王坚

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种任务空间下的机械臂运动规划方法。本发明首先根据机械臂的结构，采用D‑H方法建立正运动学模型，在任务空间直接进行末端位姿的启发式搜索，通过对选取的待扩展节点进行梯度投影逆运动学计算获得关节角数据，在关节空间对待扩展节点进行碰撞检测，判断机械臂能否安全到达待扩展节点。最后，将发生碰撞的位姿映射到末端工作平面中进行局部最小判断。本发明的机械臂任务空间启发式搜索优化方法弥补了机械臂任务空间规划方法的不足，是一种能在任务空间快速搜索出可行路径的方法。本发明所提方法可以使机械臂避免陷入局部最优陷阱。