公开(公告)号：CN112894817B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202110110575.9

申请日：2021-01-27

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 蒋旭平 ,  刘壮 ,  张波涛 ,  汪江平 ,  王坚

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种任务空间下的机械臂运动规划方法。本发明首先根据机械臂的结构，采用D‑H方法建立正运动学模型，在任务空间直接进行末端位姿的启发式搜索，通过对选取的待扩展节点进行梯度投影逆运动学计算获得关节角数据，在关节空间对待扩展节点进行碰撞检测，判断机械臂能否安全到达待扩展节点。最后，将发生碰撞的位姿映射到末端工作平面中进行局部最小判断。本发明的机械臂任务空间启发式搜索优化方法弥补了机械臂任务空间规划方法的不足，是一种能在任务空间快速搜索出可行路径的方法。本发明所提方法可以使机械臂避免陷入局部最优陷阱。

公开(公告)号：CN108544491B

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201810289260.3

申请日：2018-03-30

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 仲朝亮 ,  刘士荣 ,  张波涛 ,  汪江平

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种综合考虑距离与方向两个因素的移动机器人避障方法。该方法将障碍物的距离和方向之间的融合问题数值化，获得一个统一的衡量标准，称为障碍物危险度值。最大危险度值的障碍物获得优先避障，该方法能使移动机器人根据实时的环境信息自然平滑地调整运动的角速度和线速度，为机器人提供了距离和方向两方面的安全保障，对于机器人的安全导航具有实用意义。

公开(公告)号：CN108544491A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810289260.3

申请日：2018-03-30

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 仲朝亮 ,  刘士荣 ,  张波涛 ,  汪江平

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种综合考虑距离与方向两个因素的移动机器人避障方法。该方法将障碍物的距离和方向之间的融合问题数值化，获得一个统一的衡量标准，称为障碍物危险度值。最大危险度值的障碍物获得优先避障，该方法能使移动机器人根据实时的环境信息自然平滑地调整运动的角速度和线速度，为机器人提供了距离和方向两方面的安全保障，对于机器人的安全导航具有实用意义。

公开(公告)号：CN112894817A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110110575.9

申请日：2021-01-27

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 蒋旭平 ,  刘壮 ,  张波涛 ,  汪江平 ,  王坚

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种任务空间下的机械臂运动规划方法。本发明首先根据机械臂的结构，采用D‑H方法建立正运动学模型，在任务空间直接进行末端位姿的启发式搜索，通过对选取的待扩展节点进行梯度投影逆运动学计算获得关节角数据，在关节空间对待扩展节点进行碰撞检测，判断机械臂能否安全到达待扩展节点。最后，将发生碰撞的位姿映射到末端工作平面中进行局部最小判断。本发明的机械臂任务空间启发式搜索优化方法弥补了机械臂任务空间规划方法的不足，是一种能在任务空间快速搜索出可行路径的方法。本发明所提方法可以使机械臂避免陷入局部最优陷阱。

公开(公告)号：CN107844116A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201710947400.7

申请日：2017-10-12

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 仲朝亮 ,  刘士荣 ,  张波涛 ,  汪江平

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0221 ,  G05D1/0278

摘要： 本发明公开了一种移动机器人路径地图在线生成方法。本发明能够在没有环境先验知识的情况下对动态采集的数据进行在线学习，获得环境的路径地图。该发明能够随着移动机器人在未知环境中自由巡游，通过将GPS设备不断的获得机器人的位置信息作为路径地图在线生成方法的输入，在线的不断学习使得构建路径地图的过程具有自组织自学习自增长的特点。