公开(公告)号：CN114115323B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202111543956.2

申请日：2021-12-16

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  尉爽爽 ,  张波涛 ,  罗平

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种三舵机驱动的仿鸟类扑翼飞行器的建模及控制方法，基于三舵机独立控制的仿生扑翼飞行器，建立其动力学模型，并基于该模型设计了飞行控制方案。扑翼飞行器通过提升改变机翼扑动频率提升自身的升力和推力，通过改变机翼扑动的平衡位置改变飞行器的俯仰角度的姿态，实现飞行器的快速俯冲和爬升等飞行动作。同时扑翼飞行器改变尾翼的扭转角度可以实现转向动作。飞行控制系统根据导航信息生成平面恒速飞行的飞行指令，位置和姿态控制系统根据飞行指令和建立的气动模型生成舵机驱动信号。在飞行器动力处于低耦合的情况之下实现对扑翼飞行器的俯仰角度、偏航角度和横滚角度的控制，以此实现扑翼飞行器的位置控制。

公开(公告)号：CN114115323A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111543956.2

申请日：2021-12-16

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  尉爽爽 ,  张波涛 ,  罗平

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10 ,  B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种三舵机驱动的仿鸟类扑翼飞行器的建模及控制方法，基于三舵机独立控制的仿生扑翼飞行器，建立其动力学模型，并基于该模型设计了飞行控制方案。扑翼飞行器通过提升改变机翼扑动频率提升自身的升力和推力，通过改变机翼扑动的平衡位置改变飞行器的俯仰角度的姿态，实现飞行器的快速俯冲和爬升等飞行动作。同时扑翼飞行器改变尾翼的扭转角度可以实现转向动作。飞行控制系统根据导航信息生成平面恒速飞行的飞行指令，位置和姿态控制系统根据飞行指令和建立的气动模型生成舵机驱动信号。在飞行器动力处于低耦合的情况之下实现对扑翼飞行器的俯仰角度、偏航角度和横滚角度的控制，以此实现扑翼飞行器的位置控制。

公开(公告)号：CN113978720A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111485363.5

申请日：2021-12-07

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  俞志强 ,  尉爽爽 ,  陈星彤 ,  张波涛 ,  罗平

IPC: B64C33/02

Abstract: 本申请公开了一种主动控制机翼俯仰角的扑翼飞行器及其使用方法。该扑翼飞行器通过控制模块，可以主动更改扑翼连杆尾端与机身骨架的固定位置，从而改变扑翼翼面与机身形成的俯仰角，使扑翼飞行器在执行不同任务时，按照需要更改升力与推力的占比比例，从而实现爬升速度的提高或前进速度的提高。当异步更改两侧扑翼连杆尾端的相对位置时，还可以为转弯过程中的扑翼飞行器提供额外的滚转角，不仅能够提高转弯的速度，还可以降低转弯时的半径，使飞行器更快完成转弯的动作，提高了扑翼飞行器的灵活性与机动性。根据不同飞行目标设计的使用方法，可以解决传统手抛起飞方式的需要较大的初速度或飞行迎角的限制问题。