-
公开(公告)号：CN114620154B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210419334.7
申请日：2022-04-20
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/08
摘要： 本发明公开了一种全地形履带车及其全向驱动方法。本发明的一种全地形履带车，其包括并排安装的两个动力模块。动力模块包括内部履带机构和外部履带机构。所述的内部履带机构包括安装支架、第二转轴和第三转轴；外部履带机构包括沿着对外传动带的长度方向依次排列的多个外部行进单元。外部行进单元包括外部支架、第一履轮和第一履带；本发明能够沿任意方向进行运动，且能够进行原地转向，并将所有动力元件均集成在履带车的内部，通过内部传动带与对外传动带的配合运动，实现履带车向不同方向的运动驱动。此外，本发明通过单个动力元件就实现了多个外部行进单元的同步运动，简化了履带车的结构复杂度。
-
公开(公告)号：CN114162274A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111671187.4
申请日：2021-12-31
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种自驱动仿生水上染色机器人及水体表面流动检测方法；该机器人包括仿生躯干；所述的仿生躯干上连接有多个低于仿生躯干底面的脚垫；脚垫用于利用水的表面张力为仿生躯干提供支撑力。所述的仿生躯干包括微流体泵、第二微通道、滴嘴和框架；微流体泵安装在框架的中部；气室安装在框架的头端；流体泵的输出端与第二微通道的一端连接；第二微通道的另一端设置有朝下设置的滴嘴。滴嘴位于框架的尾端。第二微通道内装有有机试剂。有机试剂中混合有色素。所述的微流体泵用于推动第二微通道内的有机溶剂从滴嘴中滴出。有机溶剂滴落到水面上时，在马兰戈尼效应的作用下推动各脚垫前进，且有机溶剂中的色素对水体表面进行染色。
-
公开(公告)号：CN114012745A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111247042.1
申请日：2021-10-26
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种折纸结构的软体探测机器人及其驱动方法。该机器人包括外壳、吐料机构和探测器限位机构；所述外壳内设置有相互隔离的存膜腔和存线腔。存膜腔上设置有吐料口。吐料机构安装在存膜腔中，用于向外释放探测器。探测器限位机构安装在存线腔中，用于使探测器保持在柔性检测臂的尖端。吐料机构包括中心套筒和柔性筒膜。探测器限位机构包括线缆、探测器和气动夹持器。本发明通过实时计算探测器拍摄的画面中柔性筒膜所占的比例δ来估计探测器相对于尖端的位置，并利用气动夹持器来对线缆进行摩擦减速，能够避免柔性筒膜自身输出速度与其尖端生长速度不一致导致的探测器位置不准确问题，使得探测器一直保持在柔性筒膜尖端的最佳位置。
-
公开(公告)号：CN112502144B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011304658.3
申请日：2020-11-19
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： E02D7/06 , E02D33/00 , E02D1/04 , B62D55/065
摘要： 本发明公开了一种探测装置及其探测方法，目前，大多机器人受地形限制，局限于平坦地面探测，无法完成穿越复杂地形去探测，本发明一种探测装置，包括车体、履带机构、辅助支撑机构、取芯机构、固定桩、升降装置、一号控制器、倒U形支架；固定桩包括推杆机构、夹紧机构和抓紧机构、二号控制器、电池；所述的抓紧机构固定安装在倒U形支架上，通过抓紧机构与固定桩的上端卡接；所述的升降装置上设有探测器，本发明的履带机构和辅助支撑机构共同支撑车体越过障碍和沟壑，并且可以将车体固定在空中，方便取芯机构钻桩孔；本发明的取芯机构可以便捷的钻出桩孔。
-
公开(公告)号：CN114012745B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111247042.1
申请日：2021-10-26
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种折纸结构的软体探测机器人及其驱动方法。该机器人包括外壳、吐料机构和探测器限位机构；所述外壳内设置有相互隔离的存膜腔和存线腔。存膜腔上设置有吐料口。吐料机构安装在存膜腔中，用于向外释放探测器。探测器限位机构安装在存线腔中，用于使探测器保持在柔性检测臂的尖端。吐料机构包括中心套筒和柔性筒膜。探测器限位机构包括线缆、探测器和气动夹持器。本发明通过实时计算探测器拍摄的画面中柔性筒膜所占的比例δ来估计探测器相对于尖端的位置，并利用气动夹持器来对线缆进行摩擦减速，能够避免柔性筒膜自身输出速度与其尖端生长速度不一致导致的探测器位置不准确问题，使得探测器一直保持在柔性筒膜尖端的最佳位置。
-
公开(公告)号：CN114104140B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111368499.8
申请日：2021-11-18
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种旋转滚动膜片驱动的四足机器人及其多步态驱动方法。该四足机器人，包括两个底盘和四个驱动足组件。两个底盘的中部转动连接，并由动力元件驱动进行相对旋转。四个驱动足组件分别安装在两个底盘的两端。驱动足组件包括第一仿生腿、第二仿生腿和旋转滚动膜片驱动器；第一仿生腿的内端转动连接在对应的底盘的端部；第二仿生腿的内端与第一仿生腿的外端转动连接。底盘与第一仿生腿的连接处内侧，以及第一仿生腿与第二仿生腿的连接处内侧均安装旋转滚动膜片驱动器；旋转滚动膜片驱动器用于驱动第一仿生腿和第二仿生腿转动。本发明使用的旋转滚动膜片驱动器，无明显的粘弹性变形、库仑摩擦、粘滞、外啮合造成的损失。
-
公开(公告)号：CN113427519B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110623866.8
申请日：2021-06-04
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种柔性藤型机器人及其驱动方法和应用。该柔性藤型机器人，包括外壳、电机、柔性筒膜、固定嘴、进气管、气源和转向装置。外壳的内腔封闭设置，且通过进气管与气源连接。带轴支承在外壳中，并由电机驱动旋转。柔性筒膜的内端固定在带轴上，且成卷绕置在带轴上。所述柔性筒膜的外端穿过固定嘴的中心孔，且柔性筒膜的外端边缘与固定嘴的嘴口边缘密封连接。转向装置包括n个条形气囊。n个条形气囊沿着未翻卷的柔性筒膜内侧面的周向依次排列。本发明具有较强的方向可控性，气泵通过多个电动阀可以分别控制各充气口内的气压，从而控制柔性筒膜向任意方向转向。
-
公开(公告)号：CN114104140A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111368499.8
申请日：2021-11-18
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种旋转滚动膜片驱动的四足机器人及其多步态驱动方法。该四足机器人，包括两个底盘和四个驱动足组件。两个底盘的中部转动连接，并由动力元件驱动进行相对旋转。四个驱动足组件分别安装在两个底盘的两端。驱动足组件包括第一仿生腿、第二仿生腿和旋转滚动膜片驱动器；第一仿生腿的内端转动连接在对应的底盘的端部；第二仿生腿的内端与第一仿生腿的外端转动连接。底盘与第一仿生腿的连接处内侧，以及第一仿生腿与第二仿生腿的连接处内侧均安装旋转滚动膜片驱动器；旋转滚动膜片驱动器用于驱动第一仿生腿和第二仿生腿转动。本发明使用的旋转滚动膜片驱动器，无明显的粘弹性变形、库仑摩擦、粘滞、外啮合造成的损失。
-
公开(公告)号：CN113335413A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110534081.3
申请日：2021-05-17
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种柔性机器人足部及其使用方法。该机器人足部包括足部主体、自适应地形模块和主动对正模块。自适应地形模块包括后侧支架、前侧支架、连接架、转动连接件和多条自适应弹性链。自动对正模块包括第一电机、第二电机、测距传感器组和U型支架；测距传感器组包括三个测距传感器。三个测距传感器分别固定在两个后侧支架和其中一个前侧支架的底部，或分别固定在两个前侧支架和其中一个前侧支架后侧支架的底部。该柔性机器人足部能够被动适应不平整的路面，从而保证机器人始终保持水平，提高了机器人适应不平整路面的能力。本发明利用各测距传感器的距离差实现坡面地形的自动识别，进而实现柔性机器人足部姿态的自动调节。
-
公开(公告)号：CN113288432A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110535306.7
申请日：2021-05-17
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种可替换手术刀的微创手术机械手，其包括机械臂模块、工具支架模块和工具模块；工具支架模块安装在机械臂模块的末端。工具模块可拆安装在工具支架模块上。工具支架模块驱动工具模块末端的刀具夹钳进行不同朝向的松开和夹紧。所述的工具支架模块包括工具支座、第一转接板、第二转接板和凸轮锁紧机构；工具模块包括工具底座、母转盘、绞盘、锥齿轮机构、导翼、刀具轴和刀具夹钳；本发明的工具模块能够在工具支架模块上快速拆装，且其内部没有携带电子组件，容易实现高压灭菌。本发明的第一转接板与第二转接板通过凸轮锁紧机构锁紧，工具底座通过导翼与第一转接板上的导槽卡接，便于在机器人辅助手术器件促进工具模块的快速拆装。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
21 条记录 (耗时 0.034 秒)
