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公开(公告)号：CN110985738B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201911109092.6
申请日：2019-11-13
申请人： 杭州电子科技大学 , 杭州凌适信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种自学习的阀门定位装置及其定位方法，该装置通过参数自整定过程，整定出闭环控制所需的参数。闭环控制过程借助参数自整定过程得到的控制参数以及目标阀位、实时阀位、实时速度、以及之前阀位调节的状态信息计算出所需的PWM，然后输出相应的PWM控制开关式压电阀的进气量和排气量，从而实现气动调节阀快速和精确定位。本发明通过智能参数自整定，可以整定出阀门的自身特性参数，具有较强的自适应性。同时，闭环控制中实时控制阀杆的移动速度，可以很好的提高定位的快速性和准确性，避免超调和震荡现象的产生。
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公开(公告)号：CN110645395A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910707529.X
申请日：2019-08-01
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种智能阀门定位器控制系统及控制方法，本发明智能微处理器根据目标阀位和实时阀位值，给出闭环控制所需的实时PWM波。阀位采集模块采集实时阀位以及目标阀位；人机交互模块显示实时阀位、控制精度、流量特性曲线以及参数自整定过程中对参数自整定数据输入、控制精度选择、流量特性曲线选择；A/D转换模块将模拟电流信号转换成数字信号；开关式压电阀把电信号转换成气动信号。本发明通过参数自整定模块辨识出阀门特性，整定出闭环控制所需的参数，借助整定得到的控制参数、目标阀位、实时阀位、阀杆运行速度计算出所需的PWM波，输出相应PWM波控制开关式压电阀的进气量和排气量，从而实现气动阀门快速和准确的定位。
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公开(公告)号：CN109242759A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810777473.0
申请日：2018-07-16
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于密度聚类的图收缩分组配准方法。本发明步骤如下：步骤1、进行仿射配准；步骤2、根据公式得到全局中心图像IO；将数据集合I用改进的密度聚类DBSCAN算法聚类，分成Ω个小组Gα步骤3、构建一个N×N的对称连接矩阵E，对称连接矩阵E中的元素ei,j＝0, j∈{1,…,N}；步骤5、通过不断迭代图收缩过程来进行配准，直到收敛；本发明减少分级无偏图收缩的分组配准算法的计算复杂度；设定两个参数方法与全局中心图像相关的，使得之后进行的图收缩过程更加容易，减少配准迭代次数。本发明非常适合处理具有大而复杂结构变化的数据集，从一定程度上提高配准精度。
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公开(公告)号：CN109242759B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201810777473.0
申请日：2018-07-16
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G06T3/00 , G06V10/762
摘要： 本发明公开了一种基于密度聚类的图收缩分组配准方法。本发明步骤如下：步骤1、进行仿射配准；步骤2、根据公式得到全局中心图像IO；将数据集合I用改进的密度聚类DBSCAN算法聚类，分成Ω个小组Gα步骤3、构建一个N×N的对称连接矩阵E，对称连接矩阵E中的元素ei,j＝0,j∈{1,…,N}；步骤5、通过不断迭代图收缩过程来进行配准，直到收敛；本发明减少分级无偏图收缩的分组配准算法的计算复杂度；设定两个参数方法与全局中心图像相关的，使得之后进行的图收缩过程更加容易，减少配准迭代次数。本发明非常适合处理具有大而复杂结构变化的数据集，从一定程度上提高配准精度。
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公开(公告)号：CN110645395B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910707529.X
申请日：2019-08-01
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种智能阀门定位器控制系统及控制方法，本发明智能微处理器根据目标阀位和实时阀位值，给出闭环控制所需的实时PWM波。阀位采集模块采集实时阀位以及目标阀位；人机交互模块显示实时阀位、控制精度、流量特性曲线以及参数自整定过程中对参数自整定数据输入、控制精度选择、流量特性曲线选择；A/D转换模块将模拟电流信号转换成数字信号；开关式压电阀把电信号转换成气动信号。本发明通过参数自整定模块辨识出阀门特性，整定出闭环控制所需的参数，借助整定得到的控制参数、目标阀位、实时阀位、阀杆运行速度计算出所需的PWM波，输出相应PWM波控制开关式压电阀的进气量和排气量，从而实现气动阀门快速和准确的定位。
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公开(公告)号：CN110173589B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910362736.6
申请日：2019-04-30
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于开关式压电阀的智能阀门定位系统。本发明通过内部的参数整定策略获得优化控制所需的参数，然后通过内部的优化计算模块计算出给定目标阀位下的最优控制轨线，并以此调节压电阀的占空比，实现目标阀位的快速和准确控制。本发明首先用人工输入模块输入阀门相关参数给智能微处理器，智能微处理器调用内部的优化参数整定模块获得优化计算所需的参数。在此基础上，智能微处理器实时采集阀位反馈信号、进气压力、温度、气缸压力、温度信号，并接收目标阀位输入模块给入的目标阀位值，然后调用内部的优化计算模块计算出最优控制轨线和最优控制时间，并籍此输出最优PWM波信号给开关式压电阀，以实现目标阀位的快速和准确控制。
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公开(公告)号：CN110985738A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911109092.6
申请日：2019-11-13
申请人： 杭州电子科技大学 , 杭州凌适信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种自学习的阀门定位装置及其定位方法，该装置通过参数自整定过程，整定出闭环控制所需的参数。闭环控制过程借助参数自整定过程得到的控制参数以及目标阀位、实时阀位、实时速度、以及之前阀位调节的状态信息计算出所需的PWM，然后输出相应的PWM控制开关式压电阀的进气量和排气量，从而实现气动调节阀快速和精确定位。本发明通过智能参数自整定，可以整定出阀门的自身特性参数，具有较强的自适应性。同时，闭环控制中实时控制阀杆的移动速度，可以很好的提高定位的快速性和准确性，避免超调和震荡现象的产生。
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公开(公告)号：CN110173589A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910362736.6
申请日：2019-04-30
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于开关式压电阀的智能阀门定位系统。本发明通过内部的参数整定策略获得优化控制所需的参数，然后通过内部的优化计算模块计算出给定目标阀位下的最优控制轨线，并以此调节压电阀的占空比，实现目标阀位的快速和准确控制。本发明首先用人工输入模块输入阀门相关参数给智能微处理器，智能微处理器调用内部的优化参数整定模块获得优化计算所需的参数。在此基础上，智能微处理器实时采集阀位反馈信号、进气压力、温度、气缸压力、温度信号，并接收目标阀位输入模块给入的目标阀位值，然后调用内部的优化计算模块计算出最优控制轨线和最优控制时间，并籍此输出最优PWM波信号给开关式压电阀，以实现目标阀位的快速和准确控制。
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