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公开(公告)号：CN117109555A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310940523.3
申请日：2023-07-28
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种适应于树林环境下的树干喷涂机器人的控制方法，属于移动机器人控制技术领域。设计智能化树干喷涂机器人；使用三维激光雷达构建三维点云地图，建立二维栅格地图；在树林环境下，基于深度相机，构造树干目标点路径规划算法；识别并分割树干涂刷区域，并计算该区域的面积；机器人将第一棵树木喷涂完成后，进行原地检索，检索下一棵距离最近的树木，执行上述步骤，完成对下一棵树木的涂刷工作。本发明中的机器人稳定性更强，测距精度高，并且能够实现自主定位和识别。同时行进路线高效简单，减少了事故频发和安全性能低的问题。本发明中的机器人更具智能化、更高的泛用性和更高的安全性。
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公开(公告)号：CN115730236A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211486821.1
申请日：2022-11-25
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于人机交互药物识别获取方法，包括如下步骤：确定所需药物种类；机器人通过SLAM技术移动至固定的存药位置，采用视觉伺服的方法获取并存储现场信息；采用直方图均衡化的方法对深度相机所获图像进行处理，增强图像整体对比度；采用多特征融合物体识别方法对目标物体进行识别，确定目标药品的位置信息；利用多自由度软体爪机械臂初次抓取匹配度排序第一的药品，将其带到老人视野中，询问是否为所需药品，若满足要求则运动至老人面前。该方法提出了遮挡物体识别、全局最优路径规划方案，大大减轻了复杂环境对机器人工作效率的影响，对指定药品的识别与抓取精确度进一步提高。
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公开(公告)号：CN118876060A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410997715.2
申请日：2024-07-24
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，包括：多线激光雷达结合高度阈值滤波和空间聚类算法获得待涂刷树干点云；对待涂刷树干点云进行垂直方向分割得到点云块，基于主成分分析法获取树干整体点云和各个点云块的主成分；使用加权中心算法得到高度最低点对应点云块的根节点；使用点云块主成分对整体点云的主成分进行迭代修正，获取各个点云块的中心点，依次连接得到树干骨架；对树干骨架进行空间贝塞尔曲线平滑化处理，得到喷涂装置的运动轨迹。本发明采用上述一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，有效解决数据稀疏、噪声干扰等挑战，实现树木骨架的精准提取，为机器人树木涂刷提供精准、可靠的结构信息。
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公开(公告)号：CN115730236B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211486821.1
申请日：2022-11-25
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于人机交互药物识别获取方法，包括如下步骤：确定所需药物种类；机器人通过SLAM技术移动至固定的存药位置，采用视觉伺服的方法获取并存储现场信息；采用直方图均衡化的方法对深度相机所获图像进行处理，增强图像整体对比度；采用多特征融合物体识别方法对目标物体进行识别，确定目标药品的位置信息；利用多自由度软体爪机械臂初次抓取匹配度排序第一的药品，将其带到老人视野中，询问是否为所需药品，若满足要求则运动至老人面前。该方法提出了遮挡物体识别、全局最优路径规划方案，大大减轻了复杂环境对机器人工作效率的影响，对指定药品的识别与抓取精确度进一步提高。
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公开(公告)号：CN115578684A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211097536.0
申请日：2022-09-08
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G06V20/52 , G06V20/70 , G06V10/764 , G06V20/40 , G06T17/05 , G06V10/80 , G06T7/73 , G06T7/80
摘要： 本发明公开用于楼宇火灾消防的特种机器人协同辅助救援控制方法。本发明在真实火源判定过程中引入火焰质心位移和火焰粗糙度的特征，以实现解决了室内环境下不能准确识别移动火焰的问题。此外还采用了多传感器的融合识别算法，大大降低了识别误判率。本发明在调度楼宇消防机器人时，根据楼宇消防机器人数目K调整火源凸包的边条目，以实现更为便捷、合理的机器人喷射站位位置。本发明提出一种从发现疑似火源——判断火源真实性和类别——调度楼宇消防机器人灭火的一套完备、安全、快捷的应急灭火方案。
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公开(公告)号：CN114842367A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210419315.4
申请日：2022-04-20
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明涉及一种复杂环境下的红外绝缘子与钢帽的识别与分割方法。本发明首先对绝缘子串所在区域进行初步识别，缩小范围，去除电线杆等较大遮挡物的干扰，进行角度矫正操作使绝缘子串保持水平；在初步识别的基础上，精确识别出绝缘子串所在区域，进一步缩小范围，确定绝缘子串横向的两端点位置，去除连接绝缘子串两端的电线以及连接件的干扰；最后，根据绝缘子串的形态特征，建立分割算法，对精确识别出的绝缘子串进行数学建模，分割出绝缘子串上的钢帽。本发明可以推进绝缘子带电故障检测的智能化，减少人工现场检测的人员安全问题，减少断电检测带来的经济损失，避免人工统计分析的实时性与人力成本，提高电网运行的安全性。
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