公开(公告)号：CN114332399A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111680627.2

申请日：2021-12-29

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张波涛 ,  洪涛 ,  王添 ,  吕强

IPC: G06T17/05 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01C21/00 ,  G01C21/32 ,  G01C22/00 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明涉及一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法，包括地貌分割网络：使用深度可分离卷积和金字塔池化模块搭建高精度轻量级的语义分割网络；对可通行地貌的细致划分：根据不同地貌的物理几何性质，对可通行地貌进行更为详细的划分和标注，针对性地构建地貌数据集用于模型的训练；地貌地图的构建：根据传感器获取的原始图像与栅格地图间的几何转换关系，构建地貌图像与占据栅格地图的映射关系，创建地貌栅格地图。本发明使用语义分割网络对移动机器人工作环境中的地貌进行更为细致的划分，并通过像素点扫描、坐标转换和栅格映射，创建含有丰富信息的地貌栅格地图，以用于提高移动机器人的导航效率。

公开(公告)号：CN116051758A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211545064.0

申请日：2022-11-21

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王添 ,  张波涛 ,  李雅雯 ,  吕强

IPC: G06T17/05 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种用于室外机器人的含有高度信息的地貌地图构建方法，包括地貌分割方法、地图构建方法等；根据不同地貌的特征对可通行区域进行更为详细的划分和标注；针对构建的地貌数据集用于模型训练；根据传感器获取的原始图像与点云地图之间的几何转换关系，构建地貌地图与点云地图的映射关系后创建出地貌点云地图。将高度滤波后的点云地图转换为八叉树地图，对八叉树点云计算高度存储为高度地貌地图。融合贝叶斯概率更新减少语义地图的噪声。本发明使用语义分割网络对室外机器人移动环境中的地貌进行更为细致的划分，并通过像素点扫描、坐标转换和栅格映射，创建含有丰富信息的地貌高度栅格地图，以用于提高室外机器人的导航效率。