公开(公告)号：CN116823940A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310393130.5

申请日：2023-04-13

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 颜成钢 ,  郭泰佑 ,  胡江涛 ,  徐浙峰 ,  宣仲玮 ,  朱尊杰 ,  徐枫 ,  王帅 ,  高宇涵 ,  王廷宇 ,  孙垚棋 ,  王鸿奎 ,  殷海兵 ,  张继勇 ,  李宗鹏 ,  赵治栋

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06V20/64 ,  G06V10/75 ,  G06T7/33

摘要： 本发明公开了一种三维场景移动物体检测方法，首先对同一场景在两个时间点创建的点云模型进行预处理，再将预处理后的两个点云进行配准；将配准后的两个点云分别进行物体检测，得到两个物体集合；之后将配准后的两个点云进行差分，得到它们的差异区域,根据差异区域从两个物体集合中分别提取得到两个候选移动物体集合；最后将候选移动物体集合进行暴力配准物体匹配，得到最终移动信息。本发明方法更加轻量简洁，便于用于公安，安防，机器人等地方。