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公开(公告)号：CN107571255A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710983687.9
申请日：2017-10-20
摘要： 本发明公开了一种用于机器人关节的可控阻尼的柔顺驱动器。现有柔顺驱动器驱动反应滞后，柔顺性不可控。本发明的中空旋转平台的内圈由外力驱动，并带动电刷转子及输出盘转动；内转盘包括盘体和中心螺柱；平面扭簧内圈与输出盘固定，外圈与十字支撑架及盘体固定；外转盘支承在中心螺柱上，且外转盘与盘体相对的端面压紧，压紧力由调节装置调节；盘体靠近外缘处开设2～4个凹槽；凹槽内注有磁流变液；凹槽底部开设两个通液孔，管道连通两个通液孔外端；管道上缠绕有线圈；外转盘内端面设有与凹槽数量相等的柱状体，每个柱状体嵌入对应一个凹槽内，将凹槽分隔成两个腔。本发明有效增加驱动器柔顺性，同时运动柔顺程度可控。
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公开(公告)号：CN107571255B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710983687.9
申请日：2017-10-20
摘要： 本发明公开了一种用于机器人关节的可控阻尼的柔顺驱动器。现有柔顺驱动器驱动反应滞后，柔顺性不可控。本发明的中空旋转平台的内圈由外力驱动，并带动电刷转子及输出盘转动；内转盘包括盘体和中心螺柱；平面扭簧内圈与输出盘固定，外圈与十字支撑架及盘体固定；外转盘支承在中心螺柱上，且外转盘与盘体相对的端面压紧，压紧力由调节装置调节；盘体靠近外缘处开设2～4个凹槽；凹槽内注有磁流变液；凹槽底部开设两个通液孔，管道连通两个通液孔外端；管道上缠绕有线圈；外转盘内端面设有与凹槽数量相等的柱状体，每个柱状体嵌入对应一个凹槽内，将凹槽分隔成两个腔。本发明有效增加驱动器柔顺性，同时运动柔顺程度可控。
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公开(公告)号：CN106641057B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201611059925.9
申请日：2016-11-28
IPC分类号： F16F3/02 , F16F15/121 , B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种用于柔顺关节的双层平面扭簧。现有平面扭簧最大外力扭矩较小。本发明的第一平面扭簧和第二平面扭簧均包括内环、外环和弹性体单元；弹性体单元具有n个弧形段；相邻弧形段之间通过连接段连接；每个第一凸台与对应一个弹性体单元的一端端部弧形段固连；内环设有m根悬臂梁，每根悬臂梁与对应一个弹性体单元的另一端端部弧形段连接；第一平面扭簧和第二平面扭簧的外环相对端之间设置中间垫圈；花键轴与第一平面扭簧和第二平面扭簧的花键孔均连接；第一平面扭簧的外环安装孔与中间垫圈对应位置处的垫圈安装孔及第二平面扭簧对应位置处的外环安装孔通过输出件上对应位置处的一根输出轴连接。本发明增大平面扭簧最大外力扭矩。
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公开(公告)号：CN106840724B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201710046606.2
申请日：2017-01-19
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明公开了一种平面双足机器人运动测试平台，包括跑步机、支架、行走约束装置、奔跑约束装置。支架上具有激光位移传感器，用于测量约束装置的位置，为控制跑步机的速度提供参考。行走约束装置使用时，连接圆筒可以有效地减少双足实验时的晃动，第一滑块与导轨的配合有效地减少了摩擦力的影响后侧的平衡重物可以用于平衡前部机构给机器人带来的额外作用力。当平面双足机器人进行奔跑实验时，机器人与身体连接座固定，与旋转支撑杆之间可旋转。当使用限制夹板，机器人与旋转支撑杆之间的旋转自由度会被限制。当使用限位套时，第二滑块的自由度被限制。由此，机器人可以实现一维竖直跳跃实验、限制旋转的平面实验和完全的二维平面实验。
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公开(公告)号：CN106005092A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610556085.0
申请日：2016-07-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种串并联混合的仿人足球机器人腿部机构，包括依次铰接的髋关节、两个大腿连杆、膝关节、两个小腿连杆、踝关节和脚板，髋关节的布置为传统的串联形式，但其髋关节U形架的短跨距设计可以使髋关节刚度更强。膝关节处具有四连杆结构，膝关节四连杆结构可以提高膝盖处的刚度，提高行走稳定性。同时，四连杆结构还提供了膝关节拉簧的布置空间。踝关节处具有并联结构，踝关节的并联结构可以实现踝关节两个驱动单元的同时功率输出，在提升刚度的同时，也大大减少了小腿的惯量，减轻了膝关节驱动单元和髋关节驱动单元的负载。从而实现了轻量、快速、有力、稳定的目标。踝关节后部的拉簧具有重力补偿和储能的作用。
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公开(公告)号：CN106005092B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610556085.0
申请日：2016-07-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种串并联混合的仿人足球机器人腿部机构，包括依次铰接的髋关节、两个大腿连杆、膝关节、两个小腿连杆、踝关节和脚板，髋关节的布置为传统的串联形式，但其髋关节U形架的短跨距设计可以使髋关节刚度更强。膝关节处具有四连杆结构，膝关节四连杆结构可以提高膝盖处的刚度，提高行走稳定性。同时，四连杆结构还提供了膝关节拉簧的布置空间。踝关节处具有并联结构，踝关节的并联结构可以实现踝关节两个驱动单元的同时功率输出，在提升刚度的同时，也大大减少了小腿的惯量，减轻了膝关节驱动单元和髋关节驱动单元的负载。从而实现了轻量、快速、有力、稳定的目标。踝关节后部的拉簧具有重力补偿和储能的作用。
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公开(公告)号：CN106840724A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710046606.2
申请日：2017-01-19
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01M99/00
CPC分类号： G01M99/005 , G01M99/008
摘要： 本发明公开了一种平面双足机器人运动测试平台，包括跑步机、支架、行走约束装置、奔跑约束装置。支架上具有激光位移传感器，用于测量约束装置的位置，为控制跑步机的速度提供参考。行走约束装置使用时，连接圆筒可以有效地减少双足实验时的晃动，第一滑块与导轨的配合有效地减少了摩擦力的影响后侧的平衡重物可以用于平衡前部机构给机器人带来的额外作用力。当平面双足机器人进行奔跑实验时，机器人与身体连接座固定，与旋转支撑杆之间可旋转。当使用限制夹板，机器人与旋转支撑杆之间的旋转自由度会被限制。当使用限位套时，第二滑块的自由度被限制。由此，机器人可以实现一维竖直跳跃实验、限制旋转的平面实验和完全的二维平面实验。
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