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公开(公告)号：CN113340287A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110890634.9
申请日：2021-08-04
申请人： 杭州集益科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种装船机船舱舱口识别方法，解决现有技术不能正确识别船体和煤的问题。方法包括获取两台激光扫描仪点云，计算出坐标系间的转换矩阵，以激光扫描仪获取的每一条扫描线为基本单位进行滑窗检测提取出边界点，对边界点进行聚类选出最终边界点云集合，将最终边界点云集合转换到轨道坐标下，对最终边界点云集合拟合出轮廓线，计算船舱深度及船舱倾斜度。本发明采用点云数据的坐标数据对点云进行坐标转换、剔除和轮廓线提取，消除了因点云反射率强度相近而无法区分船体和煤的情况。利用滑窗检测法，提高了确定舱口边界点的精度。利用舱口识别处理结果，可计算船舱的深度、船舱的倾斜度，为装船过程控制软件提供实时监测数据。
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公开(公告)号：CN117142160A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311157429.7
申请日：2023-09-08
申请人： 杭州集益科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于检测物料高度的检测装置，尤其涉及一种料高检测装置及其方法。包括出料筒，其特征在于，还包括：导轨装置，包括导轨以及与导轨配合的滑块，导轨安装在出料筒的外壁上；驱动检测装置，包括齿条、行走装置与检测装置，检测装置连接在行走装置上；悬臂检测装置，包括控制器和与控制器相连的悬臂回转检测器；一种料高检测装置的方法，其特征在于，包括以下步骤：检测悬臂回转角度α以及检测装置与悬臂夹角β，检测装置进行转动直至检测到α‑β=0时停止，检测装置获得的数据反馈至控制器，控制器控制悬臂移动。本发明提出了一种料高检测装置，达成了检测精度高、装料效率好、适应性高与可靠性高的目的。
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公开(公告)号：CN112173765A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010948596.3
申请日：2020-09-10
申请人： 浙江浙能港口运营管理有限公司 , 杭州集益科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种装船机溜筒防撞装置及方法，涉及一种装船机溜筒。它解决了现有技术中装船机溜筒防撞的问题。本装船机溜筒防撞装置，包括溜筒,所述溜筒周围设置有距离传感器，所述距离传感器检测所述溜筒与周围物体的距离。所述距离传感器为激光测距传感器。所述溜筒为伸缩溜筒，所述激光测距传感器通过角度调节器连接在所述溜筒平台下方，均匀布置于溜筒四周，用于检测溜筒平台与溜筒下面煤堆/船舱表面的距离。本发明可检测溜筒工作时煤堆的安全距离，具有更高的精度和可靠性。可检测溜筒工作时船舱边沿、飞鸟等异物进入安全检测范围，提高溜筒安全检测范围。与装船机控制系统一起，可有效保证溜筒的安全作业。
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公开(公告)号：CN111747133A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010518904.9
申请日：2020-06-09
申请人： 杭州集益科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种码头散货装船系统及方法，涉及一种散货货物的装船设备及技术。它解决了现有技术中各工序协调度差的问题。本码头散货装船系统及方法，包括装船线控制装置、输送皮带控制系统、取料机自动控制系统、装船机自动控制系统，装船线控制装置、输送皮带控制系统、取料机自动控制系统、装船机自动控制系统之间通过以太网通信；装船线控制装置，根据工作状态控制输送皮带控制系统、取料机自动控制系统、装船机自动控制系统。本发明通过装船线工序间的时间预测和计算，准确估计各个工序的开始和结束时刻，各工序之间保持一个紧凑的工作节拍，减少装船线空载时长，降低能耗。缩短装船时长，提高装船效率。
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公开(公告)号：CN113340287B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110890634.9
申请日：2021-08-04
申请人： 杭州集益科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种装船机船舱舱口识别方法，解决现有技术不能正确识别船体和煤的问题。方法包括获取两台激光扫描仪点云，计算出坐标系间的转换矩阵，以激光扫描仪获取的每一条扫描线为基本单位进行滑窗检测提取出边界点，对边界点进行聚类选出最终边界点云集合，将最终边界点云集合转换到轨道坐标下，对最终边界点云集合拟合出轮廓线，计算船舱深度及船舱倾斜度。本发明采用点云数据的坐标数据对点云进行坐标转换、剔除和轮廓线提取，消除了因点云反射率强度相近而无法区分船体和煤的情况。利用滑窗检测法，提高了确定舱口边界点的精度。利用舱口识别处理结果，可计算船舱的深度、船舱的倾斜度，为装船过程控制软件提供实时监测数据。
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公开(公告)号：CN111747133B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010518904.9
申请日：2020-06-09
申请人： 杭州集益科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种码头散货装船系统及方法，涉及一种散货货物的装船设备及技术。它解决了现有技术中各工序协调度差的问题。本码头散货装船系统及方法，包括装船线控制装置、输送皮带控制系统、取料机自动控制系统、装船机自动控制系统，装船线控制装置、输送皮带控制系统、取料机自动控制系统、装船机自动控制系统之间通过以太网通信；装船线控制装置，根据工作状态控制输送皮带控制系统、取料机自动控制系统、装船机自动控制系统。本发明通过装船线工序间的时间预测和计算，准确估计各个工序的开始和结束时刻，各工序之间保持一个紧凑的工作节拍，减少装船线空载时长，降低能耗。缩短装船时长，提高装船效率。
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公开(公告)号：CN214623387U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202023258606.5
申请日：2020-12-29
申请人： 杭州集益科技有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本实用新型提出一种斗轮机安全防护系统，包括上位机、煤垛三维模型服务器、PLC控制系统、定位系统、实时防撞检测系统、限位开关系统和煤垛扫描装置，所上位机与煤垛三维模型服务器及PLC控制系统采用网线连接，所述PLC控制系统与定位系统、实时防撞检测系统采用网线连接，所述限位开关系统与PLC控制系统采用现场总线方式连接，所述煤垛三维模型服务器与煤垛扫描装置采用网线连接。本实用新型采用煤堆三维模型，设置悬臂回转禁区，实现提前对悬臂的安全防护，增加各种限位保护，实现有关轨道的跨场悬臂安全防护。
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公开(公告)号：CN215207172U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202120593265.2
申请日：2021-03-23
申请人： 杭州集益科技有限公司
IPC分类号： B65G47/52
摘要： 本实用新型公开了一种落煤筒堵煤检测装置，旨在提供一种既能够有效解决现有技术中的堵煤检测装置存在易被挂煤触发，误触发率很高的问题；又能够有效解决煤流输入落煤筒时，容易出现大块煤或石头等杂物下落砸坏堵煤检测装置，导致损坏率高的问题的落煤筒堵煤检测装置。它包括安装部；堵煤检测挡板，堵煤检测挡板的上部设有挡板轴，挡板轴转动设置在安装部上，堵煤检测挡板通过挡板轴竖直悬挂在安装部上，堵煤检测挡板的下部位于落煤筒内；角度检测装置，角度检测装置用于检测挡板轴的转动角度。
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公开(公告)号：CN212608166U
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202021045942.9
申请日：2020-06-09
申请人： 杭州集益科技有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种码头散货装船系统，涉及一种散货货物的装船设备及技术。它解决了现有技术中各工序协调度差的问题。本码头散货装船系统，包括装船线控制装置、输送皮带控制系统、取料机自动控制系统、装船机自动控制系统，装船线控制装置、输送皮带控制系统、取料机自动控制系统、装船机自动控制系统之间通过以太网通信；装船线控制装置，根据工作状态控制输送皮带控制系统、取料机自动控制系统、装船机自动控制系统。本实用新型通过装船线工序间的时间预测和计算，准确估计各个工序的开始和结束时刻，各工序之间保持一个紧凑的工作节拍，减少装船线空载时长，降低能耗。缩短装船时长，提高装船效率。
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公开(公告)号：CN215572836U
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202121082928.0
申请日：2021-05-20
申请人： 宁波舟山港股份有限公司北仑矿石码头分公司 , 杭州集益科技有限公司
IPC分类号： G01B21/22
摘要： 本实用新型公开了一种斗轮机回转角度检测自动校准系统，特点是包括斗轮机回转机构、用于检测斗轮机回转机构回转角度的回转编码器、用于左侧‑45º校准的第一回转校准装置、用于中间0º校准的第二回转校准装置、用于右侧+45º校准的第三回转校准装置和用于校准回转角度值至当前位置校准值的PLC控制系统，斗轮机回转机构以斗轮机回转中心点为圆心且在PLC控制系统的控制下进行向左或向右回转动作；回转编码器与斗轮机回转中心的回转驱动齿轮连接，回转编码器的信号输出端与PLC控制系统连接并将斗轮机回转角度值输送到PLC控制系统，优点是可提高检测数据的可靠性，减小测量误差，保障设备安全、稳定运行。
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