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公开(公告)号：CN113869440A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111170721.3
申请日：2021-10-08
申请人： 极氪汽车(宁波杭州湾新区)有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
摘要： 本申请提供了一种图像处理方法、装置、设备、介质及程序产品，通过获取待调整训练集，待调整训练集中包括多个带标注图像数据，带标注图像数据包括：多个尺度下拍摄到的训练图像以及目标特征的标注值，目标特征与训练图像中的目标对象相对应；根据每个尺度与标准尺度之间的对应关系，将待调整训练集中的标注值调整为相对标注值，以确定目标训练集；再利用多尺度训练算法，根据目标训练集，对待训练模型进行训练，以确定目标处理模型；最后获取待处理图像，并利用目标处理模型对待处理图像中的目标特征进行检测，以确定目标处理结果。解决了现有技术中车辆运行环境的图像监测模型在训练时无法进行多尺度训练，且需要大量人工重复标注的技术问题。
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公开(公告)号：CN112163446A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010808495.6
申请日：2020-08-12
申请人： 浙江吉利汽车研究院有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
发明人： 张黎明
摘要： 本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：采集车辆行车方向上的环境信息获得原始图像，确定出原始图像中的道路消失点以及道路消失点在原始图像中的位置，基于道路消失点的位置从原始图像确定出待识别图像，确定出障碍物在待识别图像中的位置信息，将障碍物在待识别图像中的位置信息转换成障碍物在车辆坐标系下的位置信息，以使车辆基于障碍物在车辆坐标系下的位置信息对障碍物进行避障操作。通过围绕道路消失点进行裁剪得到待识别图像，并基于待识别图像进行检测，这样在提高障碍物检测的准确性的同时，也可以避免使用整张图像的特征进行障碍物检测导致的计算资源浪费，检测速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN112163446B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010808495.6
申请日：2020-08-12
申请人： 浙江吉利汽车研究院有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
发明人： 张黎明
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：采集车辆行车方向上的环境信息获得原始图像，确定出原始图像中的道路消失点以及道路消失点在原始图像中的位置，基于道路消失点的位置从原始图像确定出待识别图像，确定出障碍物在待识别图像中的位置信息，将障碍物在待识别图像中的位置信息转换成障碍物在车辆坐标系下的位置信息，以使车辆基于障碍物在车辆坐标系下的位置信息对障碍物进行避障操作。通过围绕道路消失点进行裁剪得到待识别图像，并基于待识别图像进行检测，这样在提高障碍物检测的准确性的同时，也可以避免使用整张图像的特征进行障碍物检测导致的计算资源浪费，检测速度慢的问题。
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