公开(公告)号：CN103707320A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201310459346.3

申请日：2013-09-25

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 今井一利 ,  古川伸征 ,  野口忠隆

IPC: B25J18/00

CPC classification number: B25J18/04 ,  B25J9/042 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明涉及一种机器人臂和机器人。所述机器人臂包括：第一臂，该第一臂的基端部以可旋转的方式连接至臂基部；第二臂，该第二臂的基端部以可旋转的方式连接至所述第一臂的末端部，并且该第二臂的末端部供机器人手以可旋转的方式连接。此外，所述机器人臂包括连杆单元，该连杆单元的基端部相对于所述臂基部以可旋转的方式被支撑，并且该连杆单元的末端部在所述第一臂的中间部处插入所述第一臂中并且被支撑为能相对于所述第一臂进行相对旋转。所述连杆单元通过向所述第二臂的所述基端部传递相对旋转而使所述第二臂相对于所述第一臂旋转。

公开(公告)号：CN1871500A

公开(公告)日：2006-11-29

申请号：CN200480031279.4

申请日：2004-10-21

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 椛岛武文 ,  富永龙一郎 ,  今井一利 ,  有永雄司 ,  大户基道 ,  早川博敏

IPC: G01D5/14

CPC classification number: G01D5/145

Abstract: 一种磁性编码器设备，能够检测具有中空结构的致动器的旋转角度。该磁性编码器设备包括环状旋转体11、环状永久磁体12、固定体13和磁场检测元件14，其中环状永久磁体12内接且固定到环状旋转体11的内周侧，且以垂直于旋转体11的中心轴的方向被磁化，固定体13通过空隙设置于永久磁体12的内周侧上，且具有圆形外周和中空部分，磁场检测元件14通过永久磁体12和空隙设置在固定体13的外周部分上。

公开(公告)号：CN100510641C

公开(公告)日：2009-07-08

申请号：CN200480031279.4

申请日：2004-10-21

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 椛岛武文 ,  富永龙一郎 ,  今井一利 ,  有永雄司 ,  大户基道 ,  早川博敏

IPC: G01D5/14

CPC classification number: G01D5/145

Abstract: 一种磁性编码器设备，能够检测具有中空结构的致动器的旋转角度。该磁性编码器设备包括环状旋转体11、环状永久磁体12、固定体13和磁场检测元件14，其中环状永久磁体12内接且固定到环状旋转体11的内周侧，且以垂直于旋转体11的中心轴的方向被磁化，固定体13通过空隙设置于永久磁体12的内周侧上，且具有圆形外周和中空部分，磁场检测元件14通过永久磁体12和空隙设置在固定体13的外周部分上。