公开(公告)号：CN105899334A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201580001144.1

申请日：2015-07-24

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 广达生 ,  片峯国昭 ,  香川隆太 ,  木下佑辅 ,  冈久学 ,  中仓雅美

IPC: B25J9/16 ,  B23P19/04

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B25J9/0027 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1643 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/14

Abstract: 加工装置(1)具备机器人(10)，机器人(10)具有：第1臂部(13)、第2臂部(14)和末端部(16)；使第1臂部(13)绕第2轴线(Ax2)摆动的第2致动器(22)；使第2臂部(14)绕第3轴线(Ax3)摆动的第3致动器(23)；调节第2轴线(Ax2)和第3轴线(Ax3)之间的距离的第7致动器(27)；以及末端执行器(17)，其被设置于末端部(16)，对工件(W)实施加工。机器人(10)的位置被配置为：在正对着工件(W)的状态下，当将距离设为最长而使第1臂部(13)绕第2轴线(Ax2)旋转时，第1臂部(13)的末端部或第2臂部(14)的基端部与工件(W)发生干涉。