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公开(公告)号：CN113243990B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202110119440.9
申请日：2021-01-28
申请人： 格罗伯斯医疗有限公司
发明人： T·卡洛韦
摘要： 一种手术系统包含摄像机跟踪系统，所述摄像机跟踪系统基于来自第一跟踪摄像机的指示第一对象的姿势的第一对象跟踪信息，确定第一对象坐标系和第一跟踪摄像机坐标系之间的第一姿势变换。所述摄像机跟踪系统基于来自第二跟踪摄像机的指示所述第一对象的姿势的第一对象跟踪信息来确定所述第一对象坐标系和第二跟踪摄像机坐标系之间的第二姿势变换，并且基于来自所述第二跟踪摄像机的指示第二对象的姿势的第二对象跟踪信息来确定第二对象坐标系和所述第二跟踪摄像机坐标系之间的第三姿势变换。摄像机跟踪系统基于组合所述第一姿势变换、所述第二姿势变换和所述第三姿势变换来确定所述第二对象坐标系和所述第一跟踪摄像机坐标系之间的第四姿势变换。
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公开(公告)号：CN113558762A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110466291.3
申请日：2021-04-28
申请人： 格罗伯斯医疗有限公司
摘要： 本申请涉及将手术工具与由扩展现实头戴装置的摄像机跟踪的参考阵列配准以用于手术期间的辅助导航。本发明公开了一种用于手术期间的计算机辅助导航的摄像机跟踪系统。所述摄像机跟踪系统被配置成标识由附接到扩展现实(XR)头戴装置的一组跟踪摄像机跟踪的参考阵列，并确定所述参考阵列是否被配准为与手术工具数据库中限定的多个手术工具中的一个的特性配对。所述摄像机跟踪系统进一步被配置成基于所述参考阵列被确定为未配准并接收用户输入，将所述参考阵列配准为与基于所述用户输入而选择的所述多个手术工具中的一个的特性配对。所述摄像机跟踪系统进一步被配置成向所述XR头戴装置的显示装置提供所述特性的表示以显示给用户。
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公开(公告)号：CN113274128A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110193026.2
申请日：2021-02-19
申请人： 格罗伯斯医疗有限公司
摘要： 本发明涉及一种外科手术系统。可以提供计划的器械附件的虚拟模型以确保对物理器械附件的正确选择。XR头戴式装置控制器可以基于与所述计划的器械附件相关联的预定信息并基于所述器械相对于所述XR头戴式装置的姿态生成所述计划的器械附件的所述虚拟模型的形状和姿态。XR头戴式装置可以在XR头戴式装置的透视显示屏上显示所述虚拟模型，所述透视显示屏被配置成允许真实世界场景的至少一部分穿过所述透视显示屏。
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公开(公告)号：CN113259584A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110181009.7
申请日：2021-02-09
申请人： 格罗伯斯医疗有限公司
摘要： 公开了一种摄像机跟踪系统，其被配置成获得定义一组跟踪摄像机相对于所述一组跟踪摄像机的姿势的跟踪体积的模型，并且从所述一组跟踪摄像机接收指示扩展现实(XR)头戴式受话器相对于所述一组跟踪摄像机的姿势的跟踪信息。所述摄像机跟踪系统进一步被配置成基于由所述跟踪信息指示的所述XR头戴式受话器的所述姿势并且基于定义所述一组跟踪摄像机的所述跟踪体积的所述模型，从所述XR头戴式受话器的视角生成所述跟踪体积的图形表示，并且向所述XR头戴式受话器提供所述跟踪体积的所述图形表示以显示给用户。
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公开(公告)号：CN113208727A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110156280.5
申请日：2021-02-04
申请人： 格罗伯斯医疗有限公司
摘要： 本发明公开了一种手术系统，其包括XR头戴式受话器、跟踪系统和XR头戴式受话器控制器。所述XR头戴式受话器可以在手术程序期间由用户佩戴并且包括透视显示屏，所述透视显示屏被配置成显示世界配准XR图像并且允许真实世界场景的至少一部分穿过其中以供所述用户观看。所述跟踪系统可以确定所述XR头戴式受话器的真实世界姿势和真实世界元件的真实世界姿势。所述XR头戴式受话器的所述真实世界姿势和所述真实世界元件的所述真实世界姿势是相对于真实世界坐标系确定的。所述XR头戴式受话器控制器可以基于所述XR头戴式受话器的所述真实世界姿势和所述真实世界元件的所述真实世界姿势来生成所述世界配准XR图像。所述世界配准XR图像包括基于所述真实世界元件的特性生成的虚拟元件。
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公开(公告)号：CN117860373A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311312741.9
申请日：2023-10-11
申请人： 格罗伯斯医疗有限公司
摘要： 用于外科手术期间的计算机辅助导航的相机跟踪系统。操作在从对真实装置进行成像的跟踪相机获得的图像中识别参考阵列的标记的位置。操作基于所识别的标记的位置并且基于标记与图像中的真实装置的特征之间的相对位置关系来确定该特征的测量坐标位置。操作通过神经网络处理基于测量坐标位置识别的图像中的感兴趣区域，该神经网络被配置为输出图像中的特征的坐标位置的预测。神经网络已经基于包含在已知坐标位置处渲染的计算机模型的特征的训练图像进行了训练。操作基于图像中的真实装置的特征的坐标位置的预测来跟踪真实装置的特征在3D空间中的姿态。
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公开(公告)号：CN113625452A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110496184.5
申请日：2021-05-07
申请人： 格罗伯斯医疗有限公司
IPC分类号： G02B27/01 , H04N13/332
摘要： 一种头戴式扩展现实(XR)显示装置包含联接到框架的刚性安装元件。所述XR显示装置进一步包含联接到所述刚性安装元件的右侧和左侧可见光摄像机、联接到所述刚性安装元件的右侧和左侧近红外(NIR)摄像机，以及被配置成照亮所述NIR摄像机的视场内的区域的NIR发光二极管(LED)。所述可见光摄像机被配置成在用户正佩戴所述框架时捕获所述用户的视场内的立体可见光图像，并且所述NIR摄像机被配置成在所述用户正佩戴所述框架时捕获所述用户的所述视场内的立体NIR图像。
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公开(公告)号：CN113616331A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110496978.1
申请日：2021-05-07
申请人： 格罗伯斯医疗有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 一种外科手术系统包含XR头戴设备和XR头戴设备控制器。所述XR头戴设备被配置成在外科手术程序期间由用户佩戴并且包含透视显示屏幕，所述透视显示屏幕被配置成显示供所述用户查看的XR图像。所述XR头戴设备控制器被配置成接收与患者的解剖结构相关联的多个二维(“2D”)图像数据。所述XR头戴设备控制器被进一步配置成基于所述XR头戴设备的姿态而从所述多个2D图像数据生成第一2D图像。所述XR头戴设备控制器被进一步配置成基于所述XR头戴设备的所述姿态而从所述多个2D图像数据生成第二2D图像。所述XR头戴设备控制器被进一步配置成通过在所述用户的第一只眼睛的视场中显示所述第一2D图像并在所述用户的第二只眼睛的视场中显示所述第二2D图像来生成所述XR图像。
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公开(公告)号：CN113768621B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110645704.4
申请日：2021-06-09
申请人： 格罗伯斯医疗有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于手术期间的计算机辅助导航的摄像机跟踪系统。所述摄像机跟踪系统包含摄像机杆、第一和第二跟踪摄像机以及第三跟踪摄像机。所述第一和第二跟踪摄像机附接在所述摄像机杆上间隔开的位置处。所述第三跟踪摄像机附接在所述摄像机杆上的在所述第一和第二跟踪摄像机的位置之间的位置处，且与延伸穿过所述第一和第二跟踪摄像机的中心的线相隔一定距离。
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