激光雷达点云运动畸变的矫正方法

    公开(公告)号:CN112859051B

    公开(公告)日:2024-04-09

    申请号:CN202110030119.3

    申请日:2021-01-11

    IPC分类号: G01S7/497 G01C25/00

    摘要: 一种激光雷达点云运动畸变的矫正方法,属于无人车自动驾驶技术领域。本发明针对激光雷达点云运动畸变矫正中,外部传感器存在位移累积误差大的问题。包括:采用RTK作为脉冲发生器,同步触发激光雷达和IMU;对激光雷达第一帧点云,建立全局坐标系;对非第一帧点云,建立局部坐标系;同时将对应的IMU坐标系转换到所述局部坐标系下;并同步获得IMU位姿;采用插值方法获得当前帧点云中每个数据点对应的IMU位姿,并根据所述IMU位姿矫正激光雷达当前帧点云运动畸变;将所述局部坐标系转换到所述全局坐标系下,再利用RTK位姿校准IMU位姿;进行下一帧点云矫正,直到完成最后一帧激光雷达点云运动畸变的矫正。本发明增强了激光雷达点云矫正的鲁棒性和稳定性。

    一种整体式波形片的多子片成形级进模

    公开(公告)号:CN112496164A

    公开(公告)日:2021-03-16

    申请号:CN202011246492.4

    申请日:2020-11-10

    IPC分类号: B21D37/08 B21D53/88

    摘要: 本发明提供了一种整体式波形片的多子片成形级进模,包括上模组件和下模组件,所述上模组件包括上模座、卸料板以及与上模座下端面固定连接的凸模固定板,所述下模组件包括下模座、凹模垫板以及与凹模垫板顶端固定连接的凹模固定板;所述凸模固定板和凹模固定板之间对应设有多个工位,从左到右按加工顺序分别为:第一冲孔工位,第一落料工位,第二落料工位,第一成形工位,第二成形工位,第二冲孔工位,第三落料工位,起到精简模具及减少加工成本的作用,能实现单套模具大批量连续冲压整体式波形片的目标。

    一种斑马条多项性能自动检测装置

    公开(公告)号:CN109856458B

    公开(公告)日:2024-01-30

    申请号:CN201910214150.5

    申请日:2019-03-20

    摘要: 一种斑马条多项性能自动检测装置,包括外壳,其特征在于:所述外壳壳内右侧固定安装压缩比检测装置,所述压缩比检测装置左端固定安装电导测试平台装置,所述电导测试平台装置下方的外壳内固定安装出料辅助装置,所述外壳壳内右下方固定安装中控模块,所述外壳前壳壁固定安装显示操作模块,所述外壳壳内后壁固定安装横向检测头;适应目前大规模生产所需的检测要求;对于表面缺陷和几何尺寸的检测,采用传感头的方式,不接触斑马条,避免造成测量损伤和测量不准确的问题;采用横向检测传感头的方式,对斑马条的P值进行精确测量,改进了目前的

    一种导电胶条自动分料装盒包装装置

    公开(公告)号:CN109436429A

    公开(公告)日:2019-03-08

    申请号:CN201811469541.3

    申请日:2018-11-28

    摘要: 本发明公开了一种导电胶条自动分料装盒包装装置,涉及导电胶条加工包装技术领域,包括入料振动斗装置、涡状气流动力下旋盘装置、导电胶条归整装置和气吸盘及其辅助转运装置;本发明通过设置入料振动斗装置,实现了待包装散乱的导电胶条的初步姿态调整和分流;通过设置涡状气流动力下旋盘装置,实现了导电胶条的二次姿态调整;通过设置导电胶条归整装置,实现了剩余少数姿态异常的导电胶条的调整;最终通过吸盘及其辅助转运装置,实现导电胶条装盒,进而输出至包装设备。

    一种导电胶条自动分料装盒包装装置

    公开(公告)号:CN109436429B

    公开(公告)日:2023-10-20

    申请号:CN201811469541.3

    申请日:2018-11-28

    摘要: 本发明公开了一种导电胶条自动分料装盒包装装置,涉及导电胶条加工包装技术领域,包括入料振动斗装置、涡状气流动力下旋盘装置、导电胶条归整装置和气吸盘及其辅助转运装置;本发明通过设置入料振动斗装置,实现了待包装散乱的导电胶条的初步姿态调整和分流;通过设置涡状气流动力下旋盘装置,实现了导电胶条的二次姿态调整;通过设置导电胶条归整装置,实现了剩余少数姿态异常的导电胶条的调整;最终通过吸盘及其辅助转运装置,实现导电胶条装盒,进而输出至包装设备。

    基于IMU耦合的激光雷达迭代最近点改进算法

    公开(公告)号:CN112781594A

    公开(公告)日:2021-05-11

    申请号:CN202110032151.5

    申请日:2021-01-11

    摘要: 一种基于IMU耦合的激光雷达迭代最近点改进算法,属于激光雷达建图与定位领域。本发明针对现有迭代最近点算法存在运行速度低、对初始值敏感容易限于局部最优解的问题。包括:使激光雷达和IMU钟源同步;对激光雷达原始点云预处理后进行特征点集提取,得到激光雷达特征点集;根据相邻两帧激光雷达原始点云对应的IMU原始位姿,得到预积分结果和相邻两帧激光雷达原始点云的转换初始矩阵;构建激光雷达点云匹配的原始误差方程、构建IMU的观测误差方程,再构建IMU和激光雷达的联合误差方程;对联合误差方程进行ICP算法迭代计算,得到最优变换矩阵。本发明提高了ICP算法的运行速度和匹配精度。

    一种斑马条自动包装装置
    7.
    发明公开

    公开(公告)号:CN110027747A

    公开(公告)日:2019-07-19

    申请号:CN201910213242.1

    申请日:2019-03-20

    摘要: 一种斑马条自动包装装置,包括三路锥状分料装置和三个称重包装单元;三路锥状分料装置包括由旋转电机驱动的转盘装置和三口落料盘,三个称重包装单元分别设置于三口落料盘的三个落料端,包括称重回转装置、核心斑马条包装装置;称重回转装置包括带式输送装置和称重分选斗装置,通过称重分选斗装置进行称重和回转;核心斑马条包装装置包括推出装置、抖整装置和捆扎装置;抖整装置包括V形抖整板、左步进电机和右步进电机,通过左右步进电机驱动左右抖整杆臂对V形抖整板中的斑马条进行抖整,然后通过推出装置将整理后的斑马条推至捆扎装置进行捆扎,本发明降低了工人的劳动强度、提高了分料包装效率、节约了生产成本。

    一种离合器整体式波形片单步成型模具

    公开(公告)号:CN109454167A

    公开(公告)日:2019-03-12

    申请号:CN201811587300.9

    申请日:2018-12-25

    IPC分类号: B21D37/12 B21D45/04

    摘要: 一种离合器整体式波形片单步成型模具,包括上模座和下模座,所述上模座的上表面设置有模柄,所述上模座下表面设置有上垫板,上垫板下表面中部开设有盲孔,所述上垫板下表面设置有环状垫板,环状垫板下表面设置有凸模和夹板,夹板内型面与凸模外型面贴合,所述凸模、环状垫板和盲孔形成的腔内设置有压料装置,所述上模座与下模座之间通过导套和导柱相连,所述下模座上表面对称设置有垫块,两垫块之间下模座上表面设置有定位装置,定位装置的定位凸台外表面设置有顶料装置,所述垫块上表面设置有依次设置有凹模、导料板和卸料板,卸料板与夹板四角处设置有第一弹簧,本发明模具可以实现八个部分同时冲压,提高了生产效率,降低了人工成本。

    一种斑马条自动包装装置

    公开(公告)号:CN110027747B

    公开(公告)日:2023-12-12

    申请号:CN201910213242.1

    申请日:2019-03-20

    摘要: 一种斑马条自动包装装置,包括三路锥状分料装置和三个称重包装单元;三路锥状分料装置包括由旋转电机驱动的转盘装置和三口落料盘,三个称重包装单元分别设置于三口落料盘的三个落料端,包括称重回转装置、核心斑马条包装装置;称重回转装置包括带式输送装置和称重分选斗装置,通过称重分选斗装置进行称重和回转;核心斑马条包装装置包括推出装置、抖整装置和捆扎装置;抖整装置包括V形抖整板、左步进电机和右步进电机,通过左右步进电机驱动左右抖整杆臂对V形抖整板中的斑马条进行抖整,然后通过推出装置将整理后的斑马条推至捆扎装置进行捆扎,本发明降低了工人的劳动强度、提高了分料包装效率、节约了生产成本。

    一种离合器整体式波形片单步成型模具

    公开(公告)号:CN109454167B

    公开(公告)日:2024-02-27

    申请号:CN201811587300.9

    申请日:2018-12-25

    IPC分类号: B21D37/12 B21D45/04

    摘要: 一种离合器整体式波形片单步成型模具,包括上模座和下模座,所述上模座的上表面设置有模柄,所述上模座下表面设置有上垫板,上垫板下表面中部开设有盲孔,所述上垫板下表面设置有环状垫板,环状垫板下表面设置有凸模和夹板,夹板内型面与凸模外型面贴合,所述凸模、环状垫板和盲孔形成的腔内设置有压料装置,所述上模座与下模座之间通过导套和导柱相连,所述下模座上表面对称设置有垫块,两垫块之间下模座上表面设置有定位装置,定位装置的定位凸台外表面设置有顶料装置,所述垫块上表面设置有依次设置有凹模、导料板和卸料板,卸料板与夹板四角处设置有第一弹簧,本发明模具可以实现八个部分同时冲压,提高了生产效率,降低了人(56)对比文件JP H04111933 A,1992.04.13KR 20130098489 A,2013.09.05CN 202498130 U,2012.10.24胡凤辉.冲孔落料复合模具的设计.商业文化(学术版).2009,(第05期),224.