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公开(公告)号：CN118192599A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410451037.X
申请日：2024-04-15
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种改进人工势场算法的多机器人编队控制方法。多机器人路径规划相比单机器人路径规划更加复杂，在规划时需要考虑多机器人避障与相互协作等问题。本发明针对人工势场算法容易陷入局部最值的问题，提出一种改进的人工势场算法。改进的人工势场算法在原来的引力场函数增加了范围限定，斥力势场函数中添加分解因子并将原来的斥力分解为指向目标点的引力分量和背离障碍物的斥力分量以达到减小斥力的目的。该算法打破了移动机器人陷入局部空间时引力和斥力的平衡关系，帮助移动机器人逃离局部空间的约束。并且领航机器人可以进行动态避障，跟随机器人进行轨迹跟踪合作完成整体的编队控制。
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公开(公告)号：CN117325154A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311219245.9
申请日：2023-09-20
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能游乐场自动巡检机器人，功能组件设置于壳体的外表面，转动组件与驱动组件位于壳体的下部，控制中心设置于壳体内部与无线通信模块相连，壳身表面具有收纳槽。功能组件采集外部环境信息，对游乐场小朋友的安全问题进行检测。将功能组件所采集的信息传输给控制中心进行决策。报警信息通过无线通信模块传输至控制平台，其控制中心规划该机器人的自动巡检路线。收纳槽内部可放置常用物品以及娱乐玩具，可通过按键进行取出或随机掉落。本发明提供的一种多功能游乐场自动巡检机器人，它能解决在游乐场人力不足的情况下小朋友的人身安全，本发明所提供的巡检方案，在一定程度上可以解决现有巡视效率低下的问题。
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