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公开(公告)号：CN115319755B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202211137827.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于反馈校正的GRU神经网络机器人柔性关节补偿控制方法，针对负载转矩传感器的情况下，通过反映负载大小变化的电机驱动电流与关节扭转角之间的特性，描述关节在不同负载下的迟滞特性，在GRU神经网络的基础上引入反馈结构，利用模型输出值与期望输出值之间的误差组成补偿量，反馈给GRU神经网络模型，用于校正GRU神经网络模型的输出值，以提高关节的GRU神经网络模型精度。柔性关节迟滞模型预测随负载变化的扭转角，作为补偿量，修改关节的角度设定值，从关节输入端，间接实现对关节迟滞特性造成误差的有效补偿。本发明是一种低成本补偿控制方法，有利于低成本高精度轻型工业机器人的高端智能制造中的大量普及。
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公开(公告)号：CN119882440A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510038411.8
申请日：2025-01-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种非线性摆系统的预测控制模型方法及系统，主要包括以下步骤：根据非线性摆系统的工作状态，构建非线性摆系统的动力学模型；结合迟滞量化器对控制输入进行量化，缓解了网络资源受限对非线性摆系统协同性能的限制；设计一种可在线学习的学习型模型预测控制算法，在线预测最优控制增益矩阵，有效减小通信缺陷对系统性能的影响；构建了与Markov切换拓扑相关的Lyapunov函数，将其作为学习型模型预测控制算法的代价函数。本发明可以进一步降低非线性摆系统的传输效率，通过神经网络的实时自适应调整，学习型模型预测控制算法有效地实现了代价函数的最小化，优化了反馈控制矩阵。
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公开(公告)号：CN118732558A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410764321.2
申请日：2024-06-14
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种执行器饱和时离散马尔可夫跳变系统的有限时间记忆事件触发控制方式及系统，主要包括以下步骤：步骤S1：构建离散马尔可夫跳变系统；步骤S2：设计具有执行器饱和的状态反馈控制器；步骤S3：根据所述步骤S1和S2，生成执行器饱和时离散马尔可夫跳变系统的有限时间记忆事件触发控制模型；步骤S4：根据步骤S3，证明离散马尔可夫跳变系统在有限时间内具有稳定性。本发明可以进一步降低离散马尔可夫跳变系统中的数据传输要求，有效降低通信资源消耗。
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公开(公告)号：CN118208630A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410537711.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道检测机器人，包括中心导轨结构、方向移动装置、驱动移动装置、检测控制装置、稳定支撑装置，所述中心导轨结构水平横放于机器人中心，导轨一侧设置一个限位板，另一侧设置一个万向节连接到方向移动装置，所述方向移动装置连接在中心导轨一侧，所述驱动移动装置位于中心导轨另一侧，通过固定在驱动移动装置上的电机驱动机器人行驶，所述检测控制装置分为两部分，一部分为位于方向移动装置外侧双目视觉识别摄像头，用于检测外部环境和识别方向，另一部分为位于方向移动装置和稳定支撑装置中间的控制芯片，其通过控制底座固定在丝杆上，所述稳定支撑装置位于机器人中央，通过铜柱固定在芯片底座与驱动移动装置中间。本发明的管道机器人可广泛应用于城市供水管道、石油管道、天然气管道等领域，具有检测精度高、操作便捷等优点，有望为管道检测和维护领域带来革命性的改进。
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公开(公告)号：CN117057525A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310781600.5
申请日：2023-06-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04
Abstract: 本发明提供了一种基于Q‑learning和EDA求解半导体最终测试调度方法，属于柔性作业车间调度问题领域。包括以下步骤：建立柔性作业车间调度模型及其约束条件，对种群和参数进行初始化；在算法初始化阶段建立概率矩阵，并用轮盘赌的方法选择出一定popsize的非劣势解，一定程度上保留种群的多样性，引入Q‑learning算法来引导种群的进化方向，利用Q学习来更新概率矩阵，避免陷入局部最优，加快其收敛速度；在EDA算法的基础上结合强化学习Q‑learning算法构建智能体模型，设计状态集、动作集、奖励方法、行动选择改进贪婪策略等，在种群迭代时进行启发式规则学习，从而提高算法时间和解的精确度，进而提高半导体车间的自适应性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116703767A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310658448.1
申请日：2023-06-05
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06T5/00 , G06T7/13 , G06F111/08
Abstract: 本申请提供了一种基于图像先验特性的图像恢复方法、装置、系统及介质，涉及图像处理技术领域，该方法包括：基于正则化的TV模型确定图像恢复模型，基于柯西函数建立多元柯西函数；基于所述图像恢复模型和所述多元柯西函数构建用于图像恢复的最优化模型；获取待恢复的图像，将所述待恢复的图像输入所述最优化模型，利用交替向量乘子法交替迭代求解所述最优化模型，得到恢复后的图像；本申请能够提高恢复图像的清晰度。
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公开(公告)号：CN112889460B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110074032.6
申请日：2021-01-20
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结构简单、操作简单、可用性高，能提高工作效率，降低发生事故风险的自动建立防火带机器人。该自动建立防火带机器人包括设有机器人基体；所述机器人基体上方的前端设置有PLC控制器以及摄像采集单元；所述机器人基体上方的后端设置有机械臂装置；所述机械臂装置上设置有圆形锯齿切割装置；所述机器人基体的底部设置有履带行走装置；所述机器人基体前端设置有通过多连杆机构与机器人基体连接的铲斗；所述PLC控制器与控制台之间设置有增压泵；所述机器人基体的后端设置有储水箱；所述机器人基体的两侧均设置有导水管；所述导水管上设置有均匀分别的喷头。采用该自动建立防火带机器人可以显著降低森林火灾发生时消防人员的工作强度。
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公开(公告)号：CN116372882A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310409002.5
申请日：2023-04-17
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的多功能救援机器人，所述破碎装置、所述机械抓取设备和所述物资输送装置均与所述车体固定连接，并均位于所述车体的上方，所述物资输送装置与所述机械抓取设备固定连接，所述视觉惯性slam系统两端分别与所述物资输送装置和所述机械抓取设备固定连接，并位于所述物资输送装置和所述机械抓取设备上方，通过所述视觉惯性slam系统识别被困人员并上报被困位置，所述破碎装置对废墟等阻碍物破拆，且所述破碎装置能根据需要进行水平移动和旋转，物资输送装置给被困人员提供及时的救援物资，机械抓取设备抓取伤员。本发明提供的救援机器人便于操作，应用灵活，能够提高救援的及时性、并减轻操作者的作业强度。
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公开(公告)号：CN111293952B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010122847.2
申请日：2020-02-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: H02P25/098 , H02P23/00 , H02P23/04
Abstract: 本发明公开一种基于电感率模型的开关磁阻电机转矩控制系统和方法，在基于线性电感模型的闭环控制系统中，根据电感变化率特性曲线，设计神经网络隐含层的特殊分段非线性激励函数，并在线描述SRM非线性电感变换率的强非线性特性，以构建电感变化率神经网络模型。通过电感变化率神经网络电感变化率信息，在恒定转矩下，推算出理想参考电流，实现了SRM恒转矩控制，达到了有效抑制SRM转矩脉动的目的。基于电感变换率特性神经网络建模，直接得到恒转矩下理想电流，其技术方法运算量小，方便开关磁阻电机的在线控制。
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