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公开(公告)号：CN119239794A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411507062.1
申请日：2024-10-28
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种可变径智能避障爬树机器人，包括左右对称的主躯干机构、上部爬升机构、下部转向机构。主躯干机构其设置在机器人中部，四肢部分分别放置有驱动舵机控制关节的转动，上部爬升机构其设置在主躯干的上半部分，其由两个结构完全相同末端带驱动电机的结构组成，通过驱动电机带动轮胎实现机器人的上下攀爬；下部转向机构其设置在主躯干的下半部分，其亦由两个结构完全相同末端带驱动电机的结构组成，通过驱动电机驱动下部轮胎实现机器人对树木的周向运动。上部爬升机构与下部转向机构分别通过手臂结构与主躯干四肢的转动关节连接，实现爬升机构以及转向机构对树木的夹紧与张开。在主躯干机构，上部爬升机构以及下部转动机构的运动作用下，本发明的爬树机器人结构简单，越障能力良好，具有良好的稳定性，能够主动调节夹紧力的大小去适应树木直径的连续变化；可以沿树干做轴向和周向运动，并且有自锁功能，能够在任意位置停止。
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公开(公告)号：CN119054510A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410939686.4
申请日：2024-07-15
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 本发明提出了一种轮驱‑环抱式爬树采摘机器人。机器人主要由四个模块构成：作业机械臂、双格式箱体、防坠1‑3式卡开合机构和三面抱紧从动机构。作业机械臂实现空间五自由度采摘。双格式箱体集成了控制电路与采摘物体存放空间。防坠1‑3式开合结构一个接触面与对立面三面接触的方式，实现自重机构防坠，松紧皮带拉紧机制确保自适应包络。三面抱紧从动机构由拉力弹簧使三个轮式两关节指与树干紧密贴合，防止机构倾斜。本发明一种轮驱‑环抱式爬树采摘机器人结构简单，运行可靠，模块化可替换性，实现爬树修枝、采摘、农药喷洒、树干补水、定点标记等高风险、高强度的爬树作业领域具有巨大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN118618504A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410791682.6
申请日：2024-06-19
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种变直径轮式爬杆机器人，包括有：基架，作为中枢结构连接整体机构；上支板，其设置在基架上方，用于连接基架和上夹持机构；下支板，其设置在基架下方，用于连接基架和下夹持机构；上夹持机构，其设置在上支板前方，用于夹紧目标杆体；下夹持机构，其设置在下支板前方，用于夹紧目标杆体；轮式驱动机构，其设置在基架中部，用于驱动轮子旋转达到整体上升、下降工作。本发明通过设置上夹持机构、下夹持机构，配合轮式驱动机构以及基架、上支板、下支板等，能够实现对杆体稳定夹持爬行上升，不同于夹持升降式爬杆机器人，解决了现有结构简单的爬杆机器人在攀爬杆干时难以稳定抱紧的问题，提升了爬杆机器人的效率。
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公开(公告)号：CN118579170A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410826266.5
申请日：2024-06-25
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可变径式爬管机器人，包括结构完全相同并且对称设置的左上肢和右上肢、主躯干和下夹紧机构，左上肢和右上肢均为末端带机械手爪的活动机械臂，并且分别通过左右肩关节与主躯干相连；主躯干，其设置在上肢和下夹紧机构之间，中间部分通过销轴连接形成转动副，通过驱动电机使其组成一个可实现中间相对转动的机构；下夹紧机构的可操作平台与主躯干的下半部分固定连接，通过伸缩杆夹紧管道并通过第四驱动电机实现管道的攀爬。本发明通过中间主躯干配合左右上肢、下夹紧机构以及驱动机构等，能够实现在笔直管道和弯曲管道上爬升，并且对于管道直径具有一定的适应能力。
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公开(公告)号：CN118579169A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410826023.1
申请日：2024-06-25
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种快速爬树可避障机器人平台，包括动力装置、机身、预紧环抱装置和夹紧机构，所述预紧环抱装置包括一级运动单元和二级运动单元，动力装置和预紧环抱装置分别连接于机身的两侧，夹紧机构设置在机身的上部。该爬树机器人平台刚性好、负载高，预紧环抱装置的欠驱动技术使预紧环抱装置灵活性和适应性更强，当预紧环抱装置接触到一个树干时，通过调整连杆的位置，可以自适应不同直径的树干，环抱式结构能够使爬树机器人快速爬升，当遇到树杈障碍物时，通过齿轮传动使机身转动实现避障功能，实现快速爬升与避障双重功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119414871A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411506362.8
申请日：2024-10-28
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种爬树机器人关节轨迹优化方法，旨在解决传统算法在机器人关节轨迹优化中初始种群分布不均、易陷入局部最优等问题。首先，将机器人运动轨迹映射到关节空间，并建立轨迹规划的优化，并使其满足运动过程中的各项物理约束。随后，通过引入改进的Tent混队映射初始种群策略，增强种群的多样性和全局搜索能力；同时，结合自适应全局引导策略，动态挑选优异个体，避免算法陷入局部最优；最后，在算法后期融合折射学习策略，增加局部搜索的随机性，提高解的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118977780A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410931545.8
申请日：2024-07-12
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024 , H04N7/18 , H04N23/50
Abstract: 本发明公开了一种变胞式爬树监控机器人，包括动力躯干、两个爬树爪和监控装置，所述动力躯干包括云台机构和身臂机构，所述两个爬树爪结构相同，均包括驱动机构和三个仿生手指，所述三个仿生手指结构相同，均包括一级运动单元、二级运动单元、三级运动单元、四级运动单元，其中，驱动机构通过一级运动单元与二级运动单元连接，二级运动单元通过三级运动单元与四级运动单元连接。该变胞式爬树监控机器人成本低、移动性能好适用于攀爬树木或杆状建筑物，实施临时监控，具备较高的市场推广价值。
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公开(公告)号：CN118928613A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410931698.2
申请日：2024-07-12
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可跳跃平衡车机器人，包括上基板组件、弹性支撑组件和下基板组件，所述上基板组件设置在平衡车主体上部，弹性支撑组件设置在平衡车主体中部，下基板组件设置在平衡车主体下部。该可跳跃平衡车机器人整体稳定性好，当行驶过程中遇到障碍物时，通过释放弹性势能转化为动能使平衡车机器人跳起，可快速越过障碍物。
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公开(公告)号：CN117963186A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410305220.9
申请日：2024-03-18
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机的机械臂连接结构，具体涉及机械臂领域，包机体、机翼、底架以及起落架，所述机体顶端安装机翼，所述机体底端安装有底架，所述底架底端对称安装有起落架，所述底架内侧对称安装有内撑板，各所述内撑板内侧均安装有滑轨，所述内撑板和滑轨前端共同连接有前栓板，所述内撑板和滑轨后端共同连接有后挡板，所述后挡板和前栓板共同支撑有调距机构，所述调距机构与两个滑轨滑动配合，且调距机构底端安装有机械臂本体。本发明具有能够在不调整机械臂整体尺寸的情况下，能够延长机械臂的作业范围，从而降低整个无人机所受负重，提高工作维持时间，且便于对机械臂的夹持角度进行调整，使得机械臂作业更加方便的优点。
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公开(公告)号：CN119440008A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411575193.3
申请日：2024-11-06
Applicant: 南宁桂电电子科技研究院有限公司 , 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生攀爬机器人集群编队输入共享控制方法，具体涉及机器人领域，包括以下步骤：S1：多个仿生攀爬机器人通过无线通信模块建立连接，形成集群，并选举一个主机器人作为集群控制中心；S2：各仿生攀爬机器人通过各自的环境感知模块获取环境数据，并将数据实时上传至集群控制中心；S3：集群控制中心根据收集到的环境数据，结合预设的任务目标和编队策略，生成控制指令；S4：集群控制中心将生成的控制指令通过无线通信模块广播至集群内的所有仿生攀爬机器人；S5：各仿生攀爬机器人根据接收到的控制指令执行相应动作，实现集群编队和协同作业。本发明具有能够自动避障和冲突调整，能够在复杂的环境中高效作业和协同配合的优点。
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