公开(公告)号：CN106112318B

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201610550556.7

申请日：2016-07-13

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 冯宝 ,  刘国巍

IPC: B23K37/00 ,  B23K9/127 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开一种基于视觉的在线焊缝跟踪方法及系统，其针对焊缝跟踪过程中高斯噪声存在时变性以及传统卡尔曼滤波算法无法处理焊缝跟踪中的稀疏噪声的问题，提出了在线卡尔曼滤波框架，用基于凸优化的在线卡尔曼滤波器来对焊接轨迹的噪声参数进行实时估计，并在焊缝跟踪模型中对量测过程同时加入了高斯噪声和稀疏噪声项，通过建立合理的优化模型，能够在线对高斯噪声和稀疏噪声进行准确估计，进而提高了焊缝跟踪的准确性。

公开(公告)号：CN106112318A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610550556.7

申请日：2016-07-13

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 冯宝 ,  刘国巍

IPC: B23K37/00 ,  B23K9/127 ,  G06T7/00

CPC classification number: B23K37/00 ,  B23K9/127 ,  G06T7/0004 ,  G06T2207/30152

Abstract: 本发明公开一种基于视觉的在线焊缝跟踪方法及系统，其针对焊缝跟踪过程中高斯噪声存在时变性以及传统卡尔曼滤波算法无法处理焊缝跟踪中的稀疏噪声的问题，提出了在线卡尔曼滤波框架，用基于凸优化的在线卡尔曼滤波器来对焊接轨迹的噪声参数进行实时估计，并在焊缝跟踪模型中对量测过程同时加入了高斯噪声和稀疏噪声项，通过建立合理的优化模型，能够在线对高斯噪声和稀疏噪声进行准确估计，进而提高了焊缝跟踪的准确性。