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公开(公告)号：CN116335211A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310291086.7
申请日：2023-03-23
申请人： 武汉中岩科技股份有限公司
IPC分类号： E02D33/00
摘要： 本发明公开了一种考虑土层波速的旁孔检测校正方法，通过旁孔透射法，测量桩底深度作为初步测量桩深；选定被测桩和检测孔之间的平整地面作为新的敲击点，触发传感器安装在新的敲击点附近，探头下放至检测孔底；手持激振锤在新的敲击点进行激振；计算各个检测点的校正后的应力波的首波初至时间；根据校正后的应力波的首波初至时间计算最终测量桩深。本发明还公开了一种考虑土层波速的旁孔检测校正装置。本发明将土层纵波波速代入旁孔检测分析过程中，消除土层介质的影响，大大提高了旁孔检测的精度。
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公开(公告)号：CN112165176B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011094679.7
申请日：2020-10-14
申请人： 武汉中岩科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种双向三级储能供电模块，包括电磁波收集模块E、初级储能电容CP、溢出储能电容CO、充电控制模块CHP、次级储能电容CS、供电控制模块VP和周期控制模块TP，电磁波收集模块E包括电磁波接收天线RA、能量转换部件EC和初级储能电容CP。充电控制模块CHP包含升压部件VB和溢出储能控制模块ESP，本发明利用周围环境中的电磁波，实现电磁波能量转换存储，实现了无需电源的自供电模式，本发明无需维护，可适用于长期低频度、自恢复监测装置。
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公开(公告)号：CN111064399B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010053167.X
申请日：2020-01-17
申请人： 武汉中岩科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种基于管道机器人的全闭环直流电机控制系统，包括依次连接的主控单元MU、驱动单元MT、直流电机DM和检测单元DU；所述驱动单元MT包括可调电源单元AP和电机换向单元MR；所述可调电源单元AP用于控制直流电机DM的转速和扭力；所述电机换向单元MR用于控制管道机器人的运动状态；所述检测单元DU用于实时检测直流电机DM的运行电压、运行电流、运行温度，以及实时检测可调电源单元AP的运行温度和负载电流，并将采集到的信号接入到主控单元MU中；通过实时监测电机和电源模块的运行参数，避免电机反电动势反串和电源过热降额导致驱动能力下降，确保系统稳定工作。
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公开(公告)号：CN116252576B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211726667.0
申请日：2022-12-30
申请人： 武汉中岩科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种刀片式推进器及其控制方法，通过在推进器套筒的外围设置左偏刀片单元和右偏刀片单元，推进器套筒内设置刀片升降装置，刀片升降装置驱动左偏刀片单元和右偏刀片单元的升降，控制系统控制刀片升降装置，旋转驱动装置作为推进器的动力源，驱动推进器套筒转动，再根据控制指令驱动左偏刀片单元和右偏刀片单元的升降，可以实现推进器的前进、后退以及转向的动作，由于左偏刀片单元和右偏刀片单元升降后的偏向作用力，进而可以实现推进器较小范围的转向，同时旋转驱动装置直接驱动推进器套筒转动，可减少动力损失，提高推动效率，该推进器可以实现在水陆两栖上驱动，进而可适用于多种环境作业。
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公开(公告)号：CN116290139A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310129800.2
申请日：2023-02-17
申请人： 武汉中岩科技股份有限公司
IPC分类号： E02D33/00
摘要： 本发明公开一种基桩静载荷试验用压力自控制装置及其控制方法，该基桩静载荷试验用压力自控制装置能够根据实时压力值进行自动的加压或卸压，实现全过程的自动化操作；同时在控制方法上，根据实际压力值和目标压力值换算的结果，确定不同的压力控制阶段，并对应调整驱动单元的转速来精确调整油泵液压油的出油速度，实现压力自控制装置的分级加压和分级卸压，做到了压力控制高效和精准的兼顾。
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公开(公告)号：CN116105010A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310075898.8
申请日：2023-02-07
申请人： 武汉中岩科技股份有限公司
IPC分类号： F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明公开一种正四面体的管道机器人及其控制方法，该正四面体的管道机器人在正四面体框架结构的顶角安装有切面转轴装置，通过控制处于正下方的底面上对应的3个顶角上的切面转轴装置旋转，由对应的切面转轴装置旋转带动相连接的行走机构旋转到该处于正下方的底面的下方，可实现所有外立面均可作为行走底座，从而在管道机器人发生翻车后能够实现自救；该正四面体的管道机器人能够原地360度绕中心点旋转，从而实现转向方便、转向范围小；该正四面体的管道机器人的车身设置为正四面体的框架结构，将控制系统设在框架结构内部，该正四面体的管道机器人整体结构体积紧凑，通过行走机构提供的动力，可适用于多种形状的管道环境。
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公开(公告)号：CN116015164A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310050235.0
申请日：2023-02-01
申请人： 武汉中岩科技股份有限公司
IPC分类号： H02P29/028 , H02P29/024
摘要： 本发明公开一种电机反电动势保护电路，包括整流单元、过压检测单元和能量泄放单元；整流单元与电机线圈相连，用于获取电机反电动势电压；整流单元与过压检测单元相连，用于为过压检测单元供电；整流单元还与能量泄放单元相连，用于进行电机反电动势能量泄放；过压检测单元包括两个TVS管且分别对两个TVS管设置启动保护的上限电压及退出保护的下限电压，在反电动势电压大于启动保护的上限电压时，能量泄放单元导通并对电机反电动势电压进行泄放，在反电动势电压低于退出保护的下限电压时，能量泄放单元截止并退出对电机反电动势电压的泄放。本发明无需额外供电支持，实现任意时刻的电机反电动势保护功能，实现主动且安全有效的电机反电动势能量泄放。
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公开(公告)号：CN112799077B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110399166.5
申请日：2021-04-14
申请人： 武汉中岩科技股份有限公司
IPC分类号： G01S15/88 , G01N29/04 , G01V1/00 , F17D5/00 , G05B19/042
摘要： 本发明公开一种基于有水管道的声呐检测系统，通过非接触式电磁角位置检测模块实现对步进电机转动角位置实时获取，换能器信号线通过集电环连接方式，实现换能器可一直沿同一方向转动连续检测，提高检测效率；换能器的激励频率由主控单元提供，即激励频率可控，确保该激励方式适用于不同频率的水声换能器；换能器激励电压由电压/电流输出可调的电源模块提供，即激励电压实时可调，实现在各种不同待测管径条件下，一次激励信号能量强度满足检测需求，且二次反射信号都能被准确感测并提取。本发明的管道声呐检测系统适用于有水管道检测场景，避免了常规声呐探头存在的不足，提高管道声呐设备的适用性和便捷性。
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公开(公告)号：CN111147958A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911420084.3
申请日：2019-12-31
申请人： 武汉中岩科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例提出了一种无线同步采集的打桩监测装置和方法，可以实现多个无线采集模块之间纳秒级的同步，使其完全满足打桩监测中微秒级的数据采集要求，根据主机设置触发阈值，以同步脉冲实现两个及以上(最多可支持15个)无线采集模块之间数据的同步采集及存储，无线采集模块之间任何一个通道可以指定作为触发通道，亦可任意通道触发，触发后上传到主机，主机根据触发地址再下发给无线采集模块，根据触发地址进行数据的读取并上传。以此实现主机对所有通道的数据同步显示、分析。
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公开(公告)号：CN108683273A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810561558.5
申请日：2018-06-04
申请人： 武汉中岩科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了适用于岩土工程长期低频度监测的一种电磁波转换供电模块，包括电磁波收集模块、次级储能电容、供电区间控制模块，电磁波收集模块包含电磁波接收天线、能量转换部件、初级储能电容、升压部件。对周边环境中的电磁波进行二级能量转换存储。本发明利用周围环境中的电磁波，实现电磁波能量转换存储，实现了无需电源的自供电模式，本发明无需维护，可适用于长期低频度监测装置。
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