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公开(公告)号：CN118627088A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410592011.7
申请日：2024-05-14
申请人： 武汉中海庭数据技术有限公司
摘要： 本发明提供一种矢量地图数据加密方法、系统、电子设备及存储介质，通过对目标区域进行三角剖分得到三角形网格，在对三角形网格中的每个三角形基于输入的移动信息进行仿射变换，从而完成对目标区域的矢量地图加密，从而有效的保护了矢量地图数据的安全性，并且加密后的数据与原始矢量高精度地图数据结构、拓扑结果一致，使得解密后的地图精度也是无损的。
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公开(公告)号：CN114512052B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111683318.0
申请日：2021-12-31
申请人： 武汉中海庭数据技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种融合遥感影像和轨迹数据的分歧合流路口生成方法及装置，方法包括：利用轨迹数据对遥感影像数据进行预处理，获得轨迹覆盖区域的道路影像数据；将道路影像数据输入导流带检测模型中，提取导流带像素点的坐标信息；根据导流带区域内的轨迹点行驶方向得到导流带的方向；以导流带区域为起始区域面扩充缓冲区，筛选缓冲区中与导流带方向同向的轨迹，以获得在导流带处发生分歧合流行为的目标轨迹；基于目标轨迹生成最小凸包，将最小凸包的边界作为分歧合流路口。本发明能够以较低成本生成高速、高架路段的分歧合流路口，所得到的路口符合实际路况，满足智能驾驶需求。
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公开(公告)号：CN116045958A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211518081.5
申请日：2022-11-29
申请人： 武汉中海庭数据技术有限公司
摘要： 本发明提供一种基于高精度地图的路网构建方法及系统，方法包括：读取高精度地图中各段道路的道路左右侧边线、车道线和线性POI，根据道路左右侧边线生成道路面多边形，根据车道线和线性POI生成面状多边形；分别将所述道路面多边形和面状多边形进行三角化处理，得到全部三角形的顶点数组；根据所述顶点数组绘制对应路网的网格体分段；重复上述步骤构建下一段道路的网格体分段，直到构建完整的路网模型。本发明可用于快速准确地构建3D路网，即使是大范围构建依旧可以保证极高的效率以及极低的性能消耗，且规避了道路两侧高度差带来的问题。
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公开(公告)号：CN116842538A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310635092.X
申请日：2023-05-31
申请人： 武汉中海庭数据技术有限公司
摘要： 本发明提供一种矢量高精度地图加密方法、系统及存储介质，方法包括：提取矢量高精度地图中所有具有空间位置特征的图层，并将图层中要素的空间位置坐标转化到平面坐标下；对图层中每一个形点的坐标整型化；根据设定的精度损失、加密强度和秘钥，为每一个形点分配低位异或加密秘钥，基于低位异或加密秘钥，对每一个形点进行加密；对加密后的每一个形点坐标浮点化；根据设定的刚体变换参数对浮点化后的每一个形点坐标进行刚体变化，得到加密后的矢量高精度地图。本发明通过降低矢量高精度地图的精度方式进行加密，加密后的矢量高精度地图与原始的矢量高精度地图数据结构是一致的，并保持矢量高精度地图拓扑一致性，且具有可控精度。
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公开(公告)号：CN115809542A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211342014.2
申请日：2022-10-29
申请人： 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06T7/246 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
摘要： 本发明提供一种引导线闭环仿真验证方法及系统，用于验证引导线的可靠性和舒适性。将引导线生成模块生成的引导线给仿真系统，仿真系统根据仿真行驶轨迹与引导线轨迹的差异进行引导线验证，然后把验证结果反馈给引导线生成模块，引导线生成模块通过仿真结果生成更为可靠和舒适的引导线，最后再输出给仿真系统进行验证，由此形成一套数据闭环的仿真系统，直到生成的引导线可靠且舒适。本发明成本低，易实现，不需要实车参与，只需要搭建仿真场景，在仿真环境中模拟驾驶即可得出验证结果。
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公开(公告)号：CN115671737A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211194186.X
申请日：2022-09-28
申请人： 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC分类号： A63F13/577 , A63F13/52
摘要： 本发明公开了一种基于虚幻引擎的碰撞检测方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：构建碰撞通道，将碰撞通道设置为目标对象的碰撞预设条件、已存在对象的碰撞预设条件；构建编辑器工具，在所述碰撞预设条件下并基于当前生成点生成目标对象；获取目标对象的对象变换及对象边界；根据目标对象的碰撞预设条件、已存在对象的碰撞预设条件、对象变换及对象边界，构建射线检测盒体；通过所述射线检测盒体进行射线检测，并根据所述射线检测盒体的检测输出结果，对当前生成点生成的目标对象进行操作，选择下一个生成点直至完成所有目标对象的生成；因此可解决编辑器工具生成对象时出现的无法检测碰撞而发生对象重叠或者对象分布不符合预期的问题。
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公开(公告)号：CN114495052A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111673307.4
申请日：2021-12-31
申请人： 武汉中海庭数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种路口引导线生成网络训练方法及路口引导线生成方法，网络模型包括LSTM‑E层、池化层、第一全连接层、第二全连接层、LSTM‑D层；针对每一个训练样本，利用LSTM‑E层分别提取最佳通行轨迹和非引导线轨迹的语义特征向量，利用池化层对多条非引导线轨迹的语义特征向量进行融合处理；将融合后的非引导线轨迹的语义特征向量以及最佳通行轨迹的语义特征向量，作为第一全连接层的输入，预测训练样本中轨迹数据所服从分布的均值μ与方差σ；从标准正态分布中采样随机向量ε，并计算向量z＝ε×μ+σ；将融合后的非引导线轨迹的语义特征向量与向量z作为第二全连接层的输入，第二全连接层的输出作为LSTM‑D层的输入，逐个预测生成构成路口引导线轨迹的坐标点。
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公开(公告)号：CN114067069A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111354503.5
申请日：2021-11-16
申请人： 武汉中海庭数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于深度学习的轨迹表示方法及系统，其方法包括：利用神经网络编码轨迹中的采样点；使用卷积操作提取轨迹的空间特征；利用LSTM模型提取轨迹的时序特征。本发明将通过神经网络与LSTM的结合，将轨迹的时空特征编码成稠密的语义向量，而对该语义向量的计算等价于对原轨迹的计算，从而解决了传统轨迹计算方法中过于依赖于采样点质量的问题，可作为高精度地图制作中机器学习模型的基础，有助于提高模型性能。
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公开(公告)号：CN114509062B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111683409.4
申请日：2021-12-31
申请人： 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC分类号： G01C21/00 , G08G1/056 , G06F18/213
摘要： 本发明提供了一种基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法及装置，方法包括：首先，获取原始轨迹数据进行预处理；随后，提取每一轨迹段对应的轨迹特征线；接着，判断轨迹特征线起终点是否为逆行状态，得到初筛逆行轨迹点。进一步，判断初筛逆行轨迹点周边的轨迹簇中，非逆行状态的轨迹右侧是否存在与所述初筛逆行轨迹点同向的轨迹簇，以获得细筛逆行轨迹点；最后，若一条轨迹特征线起点或终处于逆行状态，则该特征线上所有的轨迹均处于逆行状态，以此可过滤轨迹数据中的逆行轨迹。本发明能够扩充轨迹预处理方案，减小异常驾驶行为带来的数据质量影响。还能够区分逆向行驶轨迹和处于无双向车道路段的行驶轨迹，避免误过滤非逆行轨迹数据。
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公开(公告)号：CN116305675A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211106286.2
申请日：2022-09-11
申请人： 武汉中海庭数据技术有限公司
摘要： 本发明提供一种基于栅格轨迹的道路拓扑生成方法及生成系统，生成方法包括：将道路矢量轨迹转换为点状栅格图、线状栅格图和带转向信息的栅格图，点状栅格图和所述线状栅格图为1通道灰度图，带转向信息的栅格图的通道数为7*7*2；将带转向信息的栅格图进行降维，得到轨迹转向栅格图；将点状栅格图、线状栅格图和轨迹转向栅格图进行合并为轨迹栅格信息图；将轨迹栅格信息图输入预设语义分割模型，预测出每一个栅格的道路属性；基于路口内外道路类型的栅格图，生成路口内外道路。本发明以轨迹栅格的道路分类属性作为输出，因为路口范围大部分比较稳定，后处理比较简单，没有复杂的工作量，这样结果可控，又兼顾了泛化性，使得本方法能够被大规模自动化实现。
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