公开(公告)号：CN118583160A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410660800.X

申请日：2024-05-27

申请人： 武汉大学

发明人： 张守建 ,  徐博 ,  王景荣 ,  黄晓光 ,  董浩森 ,  卢梓豪

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01S19/43 ,  G01S19/47

摘要： 为了解决现有定位方法在城市的环境下无法定位精准的问题，本发明提出一种在城市环境下的视觉惯性里程计辅助PPP定位方法及系统，能够在户外复杂环境中进实现高精度定位，相比于仅使用惯性导航系统(INS)、VIO、PPP和VIO‑PPP不同定位模式的定位结果。本方法可以显著提高导航性能，与PPP相比，本方法的定位精度提高了40％以上，平面精度和高程精度分别可达到0.2米和0.3米。

公开(公告)号：CN118363050A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410629907.8

申请日：2024-05-21

申请人： 武汉大学

发明人： 张守建 ,  王景荣 ,  徐博 ,  袁蕾 ,  甘子峰 ,  董浩森 ,  黄晓光 ,  卢梓豪

IPC分类号： G01S19/37 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06T7/194 ,  G01S19/47

摘要： 为了解决在GNSS定位过程中接收到受到高大建筑或树木等遮挡卫星播发的非视距(NLOS)信号，通过鱼眼相机朝天空拍摄的方法来获取卫星天空图投影的方法来实现GNSS NLOS的识别，在进行数据处理位置计算时降低其权重，可以有效提高GNSS定位精度。本发明公开了一种基于鱼眼相机的全天时GNSS NLOS识别方法及装置。采用鱼眼相机朝天空拍摄的方法来获取周围环境的天空图，通过图像分割的手段以及卫星投影的方法来实现GNSS NLOS的识别，同时满足白天与黑夜环境，从而根据一定的数据处理手段来提高GNSS定位精度。

公开(公告)号：CN118938271A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411097715.3

申请日：2024-08-12

申请人： 武汉大学

发明人： 张守建 ,  崔浩猛 ,  王景荣 ,  徐博 ,  卢梓豪 ,  黄晓光 ,  董浩森

IPC分类号： G01S19/37

摘要： 为了解决现有相位平滑伪距定位方法容易受到电离层累积误差的影响，导致定位解决方案中的滤波器发散和精度下降，本发明提供了一种基于GNSS双频载波历元差无几何组合观测的改进相位平滑伪距定位方法，提出的PESC法不受电离层累积误差的影响，因为这些误差可以通过从载波‑历元差GF组合中获得的历元间电离层延迟变化来消除。此外，在连续卫星弧段期间，将每个历元的电离层延迟转换为初始历元可以有效减少需要估计的未知数，有利于提高电离层延迟和位置参数的精度。