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公开(公告)号：CN109861133B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910073915.8
申请日：2019-01-25
申请人： 武汉大学
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种多分裂架空高压输电线路移动机器人及其可重构方法，所述机器人包括行走机构、辅助机构和机架。所述机架包括呈T型分布的横臂和可在其上横移的竖臂，横臂和竖臂通过伸缩关节连接，竖臂下方通过旋转关节连接机箱。所述行走机构有两组，分别通过横臂两端旋转关节连接以调节转角。所述辅助机构通过旋转关节固接于竖臂上，用于辅助机器人行走和越障。机器人可搭载作业手一次上线完成跨直线杆塔的多档段四分裂线路四根线作业任务，或搭载检测仪器对线路进行巡检。经过简单单元模块重构，所述机器人还可适应单、双(水平/竖直布置)、六分裂线路。本发明提供了一种全新的越障方法，所提出的机器人具有强而稳定的越障能力。
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公开(公告)号：CN109861133A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910073915.8
申请日：2019-01-25
申请人： 武汉大学
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种多分裂架空高压输电线路移动机器人及其可重构方法，所述机器人包括行走机构、辅助机构和机架。所述机架包括呈T型分布的横臂和可在其上横移的竖臂，横臂和竖臂通过伸缩关节连接，竖臂下方通过旋转关节连接机箱。所述行走机构有两组，分别通过横臂两端旋转关节连接以调节转角。所述辅助机构通过旋转关节固接于竖臂上，用于辅助机器人行走和越障。机器人可搭载作业手一次上线完成跨直线杆塔的多档段四分裂线路四根线作业任务，或搭载检测仪器对线路进行巡检。经过简单单元模块重构，所述机器人还可适应单、双(水平/竖直布置)、六分裂线路。本发明提供了一种全新的越障方法，所提出的机器人具有强而稳定的越障能力。
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公开(公告)号：CN108599007B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810271397.6
申请日：2018-03-29
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明涉及一种高压线路无人机安装滑轮绝缘绳的装置与方法，所述方法为携带挂钩滑轮装置的与无人机复合的作业机器人系统在无人机辅助下上线，再利用作业机器人系统的作业部分将挂钩滑轮上线，随后安装好滑轮绝缘绳。所述装置包括作业机器人部分和挂钩滑轮部分。本发明实现了在人工操控下对高压输电线路上滑轮绝缘绳的安装，不需在利用检修机器人对高压线路进行维修时的上下线过程中专门安排人员冒着安全隐患登塔甚至上线安置吊点，也不需依赖杆塔而增建辅助其上下线的结构；或是代替在需工人上塔进行作业时为牵引绝缘梯上线而使用抛绳器将绝缘绳抛起绕过线路的过程，大大节省了时间，降低了成本和危险度，提高了对高压输电线路巡检和维修效率。
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公开(公告)号：CN109698475B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201910074902.2
申请日：2019-01-25
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种架空高压输电线路带电作业机器人，包括行走载体和作业机构，所述行走载体用于在输电线路上行走和越障，所述作业机构通过纵移关节安装在行走载体上，所述作业机构包括作业机械臂和安在作业机械臂端部的作业末端，所述作业机械臂包括主臂、一级横移关节、二级横移关节和俯仰连杆，所述主臂一端通过竖直面内旋转的扭转关节安装在纵移关节上，另一端与一级横移关节相连，所述俯仰连杆一端通过俯仰关节安装在一级横移关节上，另一端与二级横移关节相连，所述二级横移关节上设有用于安装作业末端的末端旋转平台。针对多分裂线路，本发明通过行走载体和作业机构相互配合，能一次上线完成多个直线杆塔间的多线全覆盖多种类作业任务。
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公开(公告)号：CN109698475A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910074902.2
申请日：2019-01-25
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种架空高压输电线路带电作业机器人，包括行走载体和作业机构，所述行走载体用于在输电线路上行走和越障，所述作业机构通过纵移关节安装在行走载体上，所述作业机构包括作业机械臂和安在作业机械臂端部的作业末端，所述作业机械臂包括主臂、一级横移关节、二级横移关节和俯仰连杆，所述主臂一端通过竖直面内旋转的扭转关节安装在纵移关节上，另一端与一级横移关节相连，所述俯仰连杆一端通过俯仰关节安装在一级横移关节上，另一端与二级横移关节相连，所述二级横移关节上设有用于安装作业末端的末端旋转平台。针对多分裂线路，本发明通过行走载体和作业机构相互配合，能一次上线完成多个直线杆塔间的多线全覆盖多种类作业任务。
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公开(公告)号：CN108376938A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810272202.X
申请日：2018-03-29
申请人： 武汉大学
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种无人机复合的高压输电线路巡检机器人系统及控制方法，包括无人机机构、行走轮机构、夹紧机构、等电位装置、机架机构、机箱及一系列检测传感装置。机架机构位于无人机机构下方两侧，行走轮机构安装于机架上，夹紧机构安装于无人机机构正下方且夹线部分的夹紧状态与行走轮同高，机箱用于放置电源和控制部分，安装于机架机构下方一定距离，用于整体重心调节。本发明实现了在人工操控下对需定期检查的高压输电线路的巡检，适用于单分裂、双分裂、四分裂或六分裂等高压输电线路，不需在不适宜的环境中冒着安全隐患以人工巡检，也不需改造线路或增加巡检机器人的复杂程度，大大降低了成本和危险度，结构简单，便携性好，提高了巡检效率。
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公开(公告)号：CN108599007A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810271397.6
申请日：2018-03-29
申请人： 武汉大学
CPC分类号： H02G1/04 , B64C27/08 , B64C2201/024 , B64C2201/12
摘要： 本发明涉及一种高压线路无人机安装滑轮绝缘绳的装置与方法，所述方法为携带挂钩滑轮装置的与无人机复合的作业机器人系统在无人机辅助下上线，再利用作业机器人系统的作业部分将挂钩滑轮上线，随后安装好滑轮绝缘绳。所述装置包括作业机器人部分和挂钩滑轮部分。本发明实现了在人工操控下对高压输电线路上滑轮绝缘绳的安装，不需在利用检修机器人对高压线路进行维修时的上下线过程中专门安排人员冒着安全隐患登塔甚至上线安置吊点，也不需依赖杆塔而增建辅助其上下线的结构；或是代替在需工人上塔进行作业时为牵引绝缘梯上线而使用抛绳器将绝缘绳抛起绕过线路的过程，大大节省了时间，降低了成本和危险度，提高了对高压输电线路巡检和维修效率。
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