公开(公告)号：CN108599007B

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN201810271397.6

申请日：2018-03-29

申请人： 武汉大学

发明人： 吴功平 ,  朱家乐 ,  何文山 ,  郑晓亮 ,  袁鑫

IPC分类号： H02G1/04 ,  B64C27/08

摘要： 本发明涉及一种高压线路无人机安装滑轮绝缘绳的装置与方法，所述方法为携带挂钩滑轮装置的与无人机复合的作业机器人系统在无人机辅助下上线，再利用作业机器人系统的作业部分将挂钩滑轮上线，随后安装好滑轮绝缘绳。所述装置包括作业机器人部分和挂钩滑轮部分。本发明实现了在人工操控下对高压输电线路上滑轮绝缘绳的安装，不需在利用检修机器人对高压线路进行维修时的上下线过程中专门安排人员冒着安全隐患登塔甚至上线安置吊点，也不需依赖杆塔而增建辅助其上下线的结构；或是代替在需工人上塔进行作业时为牵引绝缘梯上线而使用抛绳器将绝缘绳抛起绕过线路的过程，大大节省了时间，降低了成本和危险度，提高了对高压输电线路巡检和维修效率。

公开(公告)号：CN108376938A

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201810272202.X

申请日：2018-03-29

申请人： 武汉大学

发明人： 吴功平 ,  朱家乐 ,  何文山 ,  郑晓亮 ,  李俊杰

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及一种无人机复合的高压输电线路巡检机器人系统及控制方法，包括无人机机构、行走轮机构、夹紧机构、等电位装置、机架机构、机箱及一系列检测传感装置。机架机构位于无人机机构下方两侧，行走轮机构安装于机架上，夹紧机构安装于无人机机构正下方且夹线部分的夹紧状态与行走轮同高，机箱用于放置电源和控制部分，安装于机架机构下方一定距离，用于整体重心调节。本发明实现了在人工操控下对需定期检查的高压输电线路的巡检，适用于单分裂、双分裂、四分裂或六分裂等高压输电线路，不需在不适宜的环境中冒着安全隐患以人工巡检，也不需改造线路或增加巡检机器人的复杂程度，大大降低了成本和危险度，结构简单，便携性好，提高了巡检效率。

公开(公告)号：CN108599007A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810271397.6

申请日：2018-03-29

申请人： 武汉大学

发明人： 吴功平 ,  朱家乐 ,  何文山 ,  郑晓亮 ,  袁鑫

IPC分类号： H02G1/04 ,  B64C27/08

CPC分类号： H02G1/04 ,  B64C27/08 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/12

摘要： 本发明涉及一种高压线路无人机安装滑轮绝缘绳的装置与方法，所述方法为携带挂钩滑轮装置的与无人机复合的作业机器人系统在无人机辅助下上线，再利用作业机器人系统的作业部分将挂钩滑轮上线，随后安装好滑轮绝缘绳。所述装置包括作业机器人部分和挂钩滑轮部分。本发明实现了在人工操控下对高压输电线路上滑轮绝缘绳的安装，不需在利用检修机器人对高压线路进行维修时的上下线过程中专门安排人员冒着安全隐患登塔甚至上线安置吊点，也不需依赖杆塔而增建辅助其上下线的结构；或是代替在需工人上塔进行作业时为牵引绝缘梯上线而使用抛绳器将绝缘绳抛起绕过线路的过程，大大节省了时间，降低了成本和危险度，提高了对高压输电线路巡检和维修效率。