公开(公告)号：CN110243373B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN201910556869.7

申请日：2019-06-25

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 杨世团 ,  于宝成 ,  王春梅 ,  艾玉明 ,  郭冉 ,  张敏

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种动态仓储自动引导车的路径规划方法、装置和系统，方法包括根据仓储环境绘制栅格地图，并根据所述栅格地图构建路网模型；在所述路网模型中，获取自动引导车的实时位置坐标和实时方向信息；根据实时位置坐标和实时方向信息规划出多个路径个体；根据实时位置坐标、实时方向信息和路网状态获取评价所有所述路径个体的路径评价函数；基于遗传方法，将所有所述路径个体作为初始化种群，并根据所述路径评价函数对所述初始化种群进行全局寻优，得到所述自动引导车的最优路径并输出。本发明计算难度低，收敛速度快，得到的最优路径能避开拥塞区域，及时对拥塞情况做出反应，缩短任务执行时间，使得智能仓储的运作更加高效。

公开(公告)号：CN110243373A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910556869.7

申请日：2019-06-25

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 杨世团 ,  于宝成 ,  王春梅 ,  艾玉明 ,  郭冉 ,  张敏

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种动态仓储自动引导车的路径规划方法、装置和系统，方法包括根据仓储环境绘制栅格地图，并根据所述栅格地图构建路网模型；在所述路网模型中，获取自动引导车的实时位置坐标和实时方向信息；根据实时位置坐标和实时方向信息规划出多个路径个体；根据实时位置坐标、实时方向信息和路网状态获取评价所有所述路径个体的路径评价函数；基于遗传方法，将所有所述路径个体作为初始化种群，并根据所述路径评价函数对所述初始化种群进行全局寻优，得到所述自动引导车的最优路径并输出。本发明计算难度低，收敛速度快，得到的最优路径能避开拥塞区域，及时对拥塞情况做出反应，缩短任务执行时间，使得智能仓储的运作更加高效。