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公开(公告)号：CN113256697A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110458221.3
申请日：2021-04-27
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水下场景的三维重建方法、系统、装置和存储介质，可广泛应用于三维技术领域。本发明方法通过将获取的水下若干张二维声呐图像映射成三维点云数据，并将三维点云数据中设定帧的图像对应的获取的航行位置作为三维点云数据的轨迹位置，接着根据轨迹位置对三维点云数据的其他图像对应的航行位置进行回环检测，并在确定回环检测结果为发生回环后，对发生回环对应的中间三维点云数据进行优化，并建立全局三维点云关联模型；然后对全局三维点云关联模型进行最优化求解，得到优化量，并对优化量进行顺滑处理，生成水下场景的目标三维图，从而通过目标三维图为用户多维度提供有效的水下信息，便于用户及时掌握。
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公开(公告)号：CN113256697B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110458221.3
申请日：2021-04-27
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水下场景的三维重建方法、系统、装置和存储介质，可广泛应用于三维技术领域。本发明方法通过将获取的水下若干张二维声呐图像映射成三维点云数据，并将三维点云数据中设定帧的图像对应的获取的航行位置作为三维点云数据的轨迹位置，接着根据轨迹位置对三维点云数据的其他图像对应的航行位置进行回环检测，并在确定回环检测结果为发生回环后，对发生回环对应的中间三维点云数据进行优化，并建立全局三维点云关联模型；然后对全局三维点云关联模型进行最优化求解，得到优化量，并对优化量进行顺滑处理，生成水下场景的目标三维图，从而通过目标三维图为用户多维度提供有效的水下信息，便于用户及时掌握。
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公开(公告)号：CN111260674A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010036414.5
申请日：2020-01-14
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了从声呐图像中提取目标轮廓线的方法、系统及存储介质，方法包括：获取含有目标的声呐图像，确定所述声呐图像的候选点；根据所述候选点确定影响因素函数；根据所述影响因素函数，确定每个候选点为目标点的概率；动态确定所述概率的最优值，得到目标的轮廓线。本发明能够得到准确的目标轮廓线，可广泛应用于图像处理技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111208521B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010035712.2
申请日：2020-01-14
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多波束前视声呐水下障碍物鲁棒检测方法，方法包括：获取一组不含障碍物的第一数据，以及获取一组包含前景障碍物的第二数据；根据所述第一数据构建结构化噪声模型，并根据所述结构化噪声模型确定多帧结构化噪声图像上各点的概率；根据所述第二数据构建障碍物模型，并根据所述障碍物模型确定多帧障碍物声呐图像上各点的概率；对所述多帧障碍物声呐图像进行图像配准处理，得到多帧配准障碍物图像；将所述多帧结构化噪声图像和多帧配准障碍物图像进行声呐图像信息融合，得到完整的前景，并确定障碍物。本发明提高了目标检测的可靠性和精度，可广泛应用于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN112581610A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011112700.1
申请日：2020-10-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种从多波束声呐数据中建立地图的鲁棒优化方法和系统，应用在声呐图像技术，该方法包括以下步骤：获取一组声呐图像数据以及所述声呐图像数据对应的水下航行器的航行数据；根据水下航行器的航行数据建立水下航行器位姿优化模型；根据所述声呐图像数据，构建地图点云关联模型；根据所述行器位姿优化模型和所述点云关联模型构建位姿优化代价函数；通过最小二乘法对所述位姿优化代价函数进行求解，得到优化量；根据所述优化量和所述声呐图像数据得到优化后的水下环境数据。本方案可以产生更加接近于真实水下场景的。
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公开(公告)号：CN111208521A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010035712.2
申请日：2020-01-14
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多波束前视声呐水下障碍物鲁棒检测方法，方法包括：获取一组不含障碍物的第一数据，以及获取一组包含前景障碍物的第二数据；根据所述第一数据构建结构化噪声模型，并根据所述结构化噪声模型确定多帧结构化噪声图像上各点的概率；根据所述第二数据构建障碍物模型，并根据所述障碍物模型确定多帧障碍物声呐图像上各点的概率；对所述多帧障碍物声呐图像进行图像配准处理，得到多帧配准障碍物图像；将所述多帧结构化噪声图像和多帧配准障碍物图像进行声呐图像信息融合，得到完整的前景，并确定障碍物。本发明提高了目标检测的可靠性和精度，可广泛应用于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN112581610B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202011112700.1
申请日：2020-10-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种从多波束声呐数据中建立地图的鲁棒优化方法和系统，应用在声呐图像技术，该方法包括以下步骤：获取一组声呐图像数据以及所述声呐图像数据对应的水下航行器的航行数据；根据水下航行器的航行数据建立水下航行器位姿优化模型；根据所述声呐图像数据，构建地图点云关联模型；根据所述行器位姿优化模型和所述点云关联模型构建位姿优化代价函数；通过最小二乘法对所述位姿优化代价函数进行求解，得到优化量；根据所述优化量和所述声呐图像数据得到优化后的水下环境数据。本方案可以产生更加接近于真实水下场景的。
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公开(公告)号：CN111260674B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010036414.5
申请日：2020-01-14
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了从声呐图像中提取目标轮廓线的方法、系统及存储介质，方法包括：获取含有目标的声呐图像，确定所述声呐图像的候选点；根据所述候选点确定影响因素函数；根据所述影响因素函数，确定每个候选点为目标点的概率；动态确定所述概率的最优值，得到目标的轮廓线。本发明能够得到准确的目标轮廓线，可广泛应用于图像处理技术领域。
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