公开(公告)号：CN112247960B

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202010987051.3

申请日：2020-09-18

申请人： 武汉理工大学

发明人： 庞牧野 ,  郭浩然 ,  朱竹 ,  张书慧 ,  杨洋 ,  何炳锐 ,  李志豪

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明涉及一种腿部仿生外骨骼装置，包括脚部放置件、固定支架、控制盒和弹性储能件，所述脚部放置件与所述固定支架转动连接，所述弹性储能件与所述固定支架固定连接，所述控制盒固定在所述固定支架上，所述控制盒中安装有控制器、姿态传感器和速度传感器，所述弹性储能件、姿态传感器和速度传感器与所述控制器电连接。本发明可以将用户在使用过程中竖直方向上的无用功转化为用户在水平方向上的驱动力，给运动提供增幅，进而减少装置的能耗；此外，本发明根据运动状态来调整与地面接触部分的弹性储能件的角度和长度，实现在不同的奔跑速度、不同的地形的情况下，都能最大限度的释放外骨骼装置的增幅能力，进一步降低能耗。

公开(公告)号：CN112247960A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202010987051.3

申请日：2020-09-18

申请人： 武汉理工大学

发明人： 庞牧野 ,  郭浩然 ,  朱竹 ,  张书慧 ,  杨洋 ,  何炳锐 ,  李志豪

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明涉及一种腿部仿生外骨骼装置，包括脚部放置件、固定支架、控制盒和弹性储能件，所述脚部放置件与所述固定支架转动连接，所述弹性储能件与所述固定支架固定连接，所述控制盒固定在所述固定支架上，所述控制盒中安装有控制器、姿态传感器和速度传感器，所述弹性储能件、姿态传感器和速度传感器与所述控制器电连接。本发明可以将用户在使用过程中竖直方向上的无用功转化为用户在水平方向上的驱动力，给运动提供增幅，进而减少装置的能耗；此外，本发明根据运动状态来调整与地面接触部分的弹性储能件的角度和长度，实现在不同的奔跑速度、不同的地形的情况下，都能最大限度的释放外骨骼装置的增幅能力，进一步降低能耗。