-
公开(公告)号：CN102208150A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110122863.2
申请日：2011-05-13
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种6自由度力反馈虚拟手术器械，包括机械机构和控制模块，其中机械机构包括底座、回转支撑轴承、两个底板、两个支撑板、三个支承座、主轴、两个减速轮、四组拉杆、滚动轴承、两个关节连接件、齿轮组、剪刀手柄、四组执行元件，六组传感检测元件；控制模块包括角度信号采集模块、主控芯片模块、执行元件驱动模块和SCI通讯模块。本发明为实现虚拟手术中的力觉模拟，设计了力反馈器机械臂，具有多自由度、大位移空间、定位精确以及反应灵敏等优点，为虚拟手术人机交互提供了一个很好的硬件和软件平台；本发明的控制模块能够很好地实现力反馈控制，具有成本低廉、性能良好、操作简单、准确性及可靠性高、鲁棒性高等优点。
-
公开(公告)号：CN106188457A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610554553.0
申请日：2016-07-14
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： C08G18/12 , C08G18/66 , C08G18/48 , C08G18/44 , C08G18/75 , C08G18/32 , C08G18/36 , C08G18/34 , C08J3/03 , C09D175/06 , C09D175/08 , C09J175/06 , C09J175/08
CPC分类号： C08G18/12 , C08G18/348 , C08G18/36 , C08G18/44 , C08G18/4825 , C08G18/4854 , C08G18/664 , C08G18/6655 , C08G18/6659 , C08G18/6662 , C08G18/6674 , C08G18/6692 , C08G18/6696 , C08G18/755 , C08J3/03 , C08J2375/06 , C08J2375/08 , C09D175/06 , C09D175/08 , C09J175/06 , C09J175/08 , C08G18/3206
摘要： 本发明涉及一种内交联型蓖麻油基水性聚氨酯乳液及其制备方法。一种内交联型蓖麻油基水性聚氨酯乳液的制备方法，其特征在于包括如下步骤：(1)将聚合物多元醇、蓖麻油、二异氰酸酯、催化剂和小分子扩链剂加入反应器中进行反应，得到蓖麻油基水性聚氨酯低聚物；(2)向上述蓖麻油基水性聚氨酯低聚物中加入亲水性扩链剂和多官能团的内交联剂后进行反应，加丁酮调节粘度至16.5mPa·s，得到内交联型蓖麻油基水性聚氨酯；(3)向上述内交联型蓖麻油基水性聚氨酯中加入中和剂，反应后向其中加入去离子水进行高速剪切乳化，蒸出丁酮后得到内交联型蓖麻油基水性聚氨酯乳液。该方法工艺流程简单、大大提高了交联效率，产品力学性能强。
-
公开(公告)号：CN102208150B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110122863.2
申请日：2011-05-13
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种6自由度力反馈虚拟手术器械，包括机械机构和控制模块，其中机械机构包括底座、回转支撑轴承、两个底板、两个支撑板、三个支承座、主轴、两个减速轮、四组拉杆、滚动轴承、两个关节连接件、齿轮组、剪刀手柄、四组执行元件，六组传感检测元件；控制模块包括角度信号采集模块、主控芯片模块、执行元件驱动模块和SCI通讯模块。本发明为实现虚拟手术中的力觉模拟，设计了力反馈器机械臂，具有多自由度、大位移空间、定位精确以及反应灵敏等优点，为虚拟手术人机交互提供了一个很好的硬件和软件平台；本发明的控制模块能够很好地实现力反馈控制，具有成本低廉、性能良好、操作简单、准确性及可靠性高、鲁棒性高等优点。
-
公开(公告)号：CN107299356A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710413421.0
申请日：2017-06-05
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供了一种黑色金属水基清洗剂及其制备方法。该清洗剂由以下质量百分数的原料配制而成：全氟烷基甜菜碱0.01～0.5％，十二烷基苯磺酸钠0.5～2.5％，脂肪醇聚氧乙烯醚硫酸钠3～8％，椰油酸二乙醇胺2～6％，增溶剂1～4％，缓蚀剂0.5～3.5％，助洗剂1～3％，软水剂0.5～2％，余量为水。制备方法为：向反应釜中加入水，在常温下加入增溶剂，溶解完成后向溶液中分别加入十二烷基苯磺酸钠、全氟烷基甜菜碱、椰油酸二乙醇胺和脂肪醇聚氧乙烯醚硫酸钠，边搅拌边加热到30～40℃，再加入缓蚀剂、助洗剂和软水剂。本发明利用了配方的优化复配技术，减少了表面活性剂的使用量，并具有良好的清洗性能，清洗效率为90％，对环境更加友好，清洗剂性质稳定且不腐蚀被清洗金属。
-
-
-
搜索结果
4 条记录 (耗时 0.063 秒)