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公开(公告)号：CN110334943B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910599191.0
申请日：2019-07-04
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种交互式虚拟拆卸教学方法，包括如下步骤：S1：将收集到的教学模型参数和装配关系信息导入预设的建模软件中，构建拆卸教学对象整体物理模型，并在拆卸教学对象整体物理模型的构建过程中获取整体物理模型中各个拆卸教学对象零部件之间的空间约束关系；S2：得到拆卸教学对象的Petri网络逻辑模型；S3：在3D软件开发引擎中将零部件约束关系、零部件拆卸优先级引入粒子群算法得到零部件的拆卸序列；S4：在3D软件开发引擎中利用所述零部件约束关系、零部件拆卸优先级、零部件拆卸序列，制作各种所需的拆卸教学对象零部件拆卸模式，并搭建拆卸教学对象的虚拟交互平台。本发明实现了多种交互方式的虚拟拆卸系统开发。
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公开(公告)号：CN114655855A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210290518.8
申请日：2022-03-23
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种卸货起重机，涉及起重机的技术领域，包括机架、行走机构、传送机构、升降机构和抓取机构，所述行走机构设于机架，以驱动机架水平方向行走移动，所述传送机构设于机架，所述升降机构与传送机构连接，所述传送机构能够带动升降机构水平方向移动，所述抓取机构包括挂提组件和夹持组件，所述挂提组件和夹持组件分别与升降机构固接，所述升降机构能够带动挂提组件和夹持组件沿高度方向移动，所述挂提组件用于对货物的提手进行钩挂，所述夹持组件能够夹持于货物的两侧面，以抑制钩挂于挂提组件的货物发生晃动。
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公开(公告)号：CN1490133A
公开(公告)日：2004-04-21
申请号：CN03125349.0
申请日：2003-09-01
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种自动化机械手装置。集装箱转锁机械手，其特征是：它主要由小车运行机构(2)、升降机构(4)、拉锁机械手装置(6)、翻转手臂装置(11)、手腕装置(10)、扭锁装置(9)、夹紧装置(7)、液压系统、PLC控制系统、上位机组成，小车运行机构(2)的变位驱动油缸(1)、拉锁机械手装置(6)的驱动油缸(12)及摆动油缸(14)、翻转手臂装置(11)的翻转驱动油缸(21)、手腕装置(10)的驱动油缸(46)、夹紧装置(7)的夹紧驱动油缸(8)分别与液压系统相连接，步进电机(48)、升降驱动电机(5)、液压系统中的电磁阀分别与PLC控制系统相连接，PLC控制系统与上位机相连接。本发明实现6个自由度的运动，自动完成集装箱转锁装卸和开闭。
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公开(公告)号：CN112819766A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110096908.7
申请日：2021-01-25
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T17/00 , G06Q10/04 , G06Q10/00 , G06Q50/08
摘要： 本发明涉及一种桥梁缺陷检修方法、设备、系统及存储介质，方法包括：将桥梁各点的三维信息发送至无人机，以使所述无人机规划出最优巡检路线后，按照所述巡检路线进行桥梁表面各点的桥梁信息采集；接收所述无人机反馈的桥梁信息，提取所述桥梁信息中关键帧图像后，根据所述桥梁信息对所述关键帧图像进行融合处理后，得到桥梁三维模型；采用预先训练完成的神经网络模型对所述桥梁三维模型进行识别，以识别出桥面缺陷信息；将所述桥面缺陷信息发送至检修车，以使所述检修车根据所述桥面缺陷信息对缺陷点进行修补。本发明解决了目前桥梁检修工作中工作效率低、作业周期长、人员风险大的问题。
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公开(公告)号：CN110826775A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911010616.6
申请日：2019-10-23
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于减速器的并行拆卸序列规划方法，属于机械设备拆卸技术领域，解决了并行拆卸的计算负担较大、拆卸序列规划的全局收敛性能较差的问题。一种用于减速器的并行拆卸序列规划方法，包括以下步骤：通过建立减速器对应的拆卸Petri网，对粒子的位置、粒子的速度进行编码，构建粒子的适度值函数和种群多样性函数；获得初始化种群，将初始种群的迭代方式设定为吸引；计算出种群中各粒子的适应度，获取种群的局部最优、最差点和全局最优、最差点；更新粒子速度和位置；当种群满足迭代结束条件时，输出全局最优点；将输出的全局最优点，转化为对应的减速器并行拆卸序列。降低了拆卸序列规划的计算负担，提升了拆卸序列规划的全局收敛性能。
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公开(公告)号：CN110387952A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910691435.8
申请日：2019-07-29
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： E03F7/10
摘要： 本申请提供一种下水道清淤机，属于管道清洁领域。其包括机壳；至少两组行走机构，分别安装在机壳外，用于支撑下水道清淤机在下水道内壁上行走；切削机构，包括淤泥分离组件和驱动组件，淤泥分离组件安装在机壳的一端上；驱动组件安装在机壳内，并与淤泥分离组件传动连接，用于驱动淤泥分离组件转动，并将淤泥切削分离；收集机构，包括淤泥分散组件、传送组件以及收集组件，淤泥分散组件、传送组件以及收集组件依次连接并安装在机壳内。该下水道清淤机，能够有效地提高清淤效率、节约用水，且有效地减小了下水道内复杂的环境对人体产生的安全威胁。
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公开(公告)号：CN102208150A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110122863.2
申请日：2011-05-13
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种6自由度力反馈虚拟手术器械，包括机械机构和控制模块，其中机械机构包括底座、回转支撑轴承、两个底板、两个支撑板、三个支承座、主轴、两个减速轮、四组拉杆、滚动轴承、两个关节连接件、齿轮组、剪刀手柄、四组执行元件，六组传感检测元件；控制模块包括角度信号采集模块、主控芯片模块、执行元件驱动模块和SCI通讯模块。本发明为实现虚拟手术中的力觉模拟，设计了力反馈器机械臂，具有多自由度、大位移空间、定位精确以及反应灵敏等优点，为虚拟手术人机交互提供了一个很好的硬件和软件平台；本发明的控制模块能够很好地实现力反馈控制，具有成本低廉、性能良好、操作简单、准确性及可靠性高、鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN1256221C
公开(公告)日：2006-05-17
申请号：CN03125349.0
申请日：2003-09-01
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种自动化机械手装置。集装箱转锁机械手，其特征是：它主要由小车运行机构(2)、升降机构(4)、拉锁机械手装置(6)、翻转手臂装置(11)、手腕装置(10)、扭锁装置(9)、夹紧装置(7)、液压系统、PLC控制系统、上位机组成，小车运行机构(2)的变位驱动油缸(1)、拉锁机械手装置(6)的驱动油缸(12)及摆动油缸(14)、翻转手臂装置(11)的翻转驱动油缸(21)、手腕装置(10)的驱动油缸(46)、夹紧装置(7)的夹紧驱动油缸(8)分别与液压系统相连接，步进电机(48)、升降驱动电机(5)、液压系统中的电磁阀分别与PLC控制系统相连接，PLC控制系统与上位机相连接。本发明实现6个自由度的运动，自动完成集装箱转锁装卸和开闭。
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公开(公告)号：CN114655855B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210290518.8
申请日：2022-03-23
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种卸货起重机，涉及起重机的技术领域，包括机架、行走机构、传送机构、升降机构和抓取机构，所述行走机构设于机架，以驱动机架水平方向行走移动，所述传送机构设于机架，所述升降机构与传送机构连接，所述传送机构能够带动升降机构水平方向移动，所述抓取机构包括挂提组件和夹持组件，所述挂提组件和夹持组件分别与升降机构固接，所述升降机构能够带动挂提组件和夹持组件沿高度方向移动，所述挂提组件用于对货物的提手进行钩挂，所述夹持组件能够夹持于货物的两侧面，以抑制钩挂于挂提组件的货物发生晃动。
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公开(公告)号：CN110826775B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201911010616.6
申请日：2019-10-23
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于减速器的并行拆卸序列规划方法，属于机械设备拆卸技术领域，解决了并行拆卸的计算负担较大、拆卸序列规划的全局收敛性能较差的问题。一种用于减速器的并行拆卸序列规划方法，包括以下步骤：通过建立减速器对应的拆卸Petri网，对粒子的位置、粒子的速度进行编码，构建粒子的适度值函数和种群多样性函数；获得初始化种群，将初始种群的迭代方式设定为吸引；计算出种群中各粒子的适应度，获取种群的局部最优、最差点和全局最优、最差点；更新粒子速度和位置；当种群满足迭代结束条件时，输出全局最优点；将输出的全局最优点，转化为对应的减速器并行拆卸序列。降低了拆卸序列规划的计算负担，提升了拆卸序列规划的全局收敛性能。
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