公开(公告)号：CN109975798B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN201910233607.7

申请日：2019-03-26

申请人： 武汉理工大学

发明人： 裴晓飞 ,  陈斌 ,  周维 ,  连辉锦 ,  黄世健 ,  刘志厅 ,  朱茂琳

IPC分类号： G01S13/86

摘要： 本发明提供一种基于毫米波雷达与摄像头的目标检测方法，通过坐标系变换，完成毫米波雷达和摄像头的量测与当前目标的空间配准；基于统计距离建立关联假设矩阵，将毫米波雷达和摄像头的量测与对应的目标关联；在摄像头输出信息时刻，将毫米波雷达的量测进行曲线拟合，并趋势外推得到当前毫米波雷达的量测，完成时间配准；对于关联至同一目标的量测，应用贝叶斯公式分配关联概率；结合目标状态一步预测值，关联量测及各自的关联概率，更新目标状态及其协方差矩阵。本发明用于智能汽车基于毫米波雷达和摄像头的目标检测，有利于充分开展多传感器的信息融合，提高环境感知系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN109975798A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910233607.7

申请日：2019-03-26

申请人： 武汉理工大学

发明人： 裴晓飞 ,  陈斌 ,  周维 ,  连辉锦 ,  黄世健 ,  刘志厅 ,  朱茂琳

IPC分类号： G01S13/86

摘要： 本发明提供一种基于毫米波雷达与摄像头的目标检测方法，通过坐标系变换，完成毫米波雷达和摄像头的量测与当前目标的空间配准；基于统计距离建立关联假设矩阵，将毫米波雷达和摄像头的量测与对应的目标关联；在摄像头输出信息时刻，将毫米波雷达的量测进行曲线拟合，并趋势外推得到当前毫米波雷达的量测，完成时间配准；对于关联至同一目标的量测，应用贝叶斯公式分配关联概率；结合目标状态一步预测值，关联量测及各自的关联概率，更新目标状态及其协方差矩阵。本发明用于智能汽车基于毫米波雷达和摄像头的目标检测，有利于充分开展多传感器的信息融合，提高环境感知系统的鲁棒性。