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公开(公告)号：CN112036746A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010894327.3
申请日：2020-08-31
申请人： 东风汽车集团有限公司 , 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种智能车辆驾驶性评价指标体系创建方法、装置及介质，属于智能驾驶领域，其中，方法的实现包括：建立多层次驾驶性评价模型，识别智能车辆特定工况的驾驶性评价数据指标，筛选和优化主观评价工程师评估结果；分析智能车辆特定工况的驾驶性评价数据指标，并结合多层次驾驶性评价模型创建特定工况的评价指标体系；基于特定工况的评价指标体系及主观评价工程师评估结果，采用主客观组合赋权法计算多层次指标权重，获得智能车辆特定工况的驾驶性评价结果。通过本发明可准确、快速的评价智能车辆驾驶性，挖掘驾驶性主要影响指标，为优化智能驾驶规划决策算法和跟踪控制算法提供客观值参考。
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公开(公告)号：CN111123701A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911182150.8
申请日：2019-11-27
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于管道预测模型的自动驾驶路径跟踪抗干扰控制方法，根据车辆当前纵向车速、局部坐标和横摆角，预测车辆在转向时间延迟后局部坐标变化和横摆角变化。根据车辆当前纵向车速，迭代使用明可夫斯基和得到最小不变集，结合车辆道路模型的状态约束计算终端约束集。引入终端约束集、名义约束，并考虑前轮转角最大值约束和变化率约束后，求解有限时域最优控制问题。最优控制量经抗干扰控制器处理后，计入车辆道路模型的稳态误差，得到管道模型预测的前轮转角。本发明实现了自动驾驶车辆受到外界干扰情况下跟踪稳定性，可用于提高系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109975798A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910233607.7
申请日：2019-03-26
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01S13/86
摘要： 本发明提供一种基于毫米波雷达与摄像头的目标检测方法，通过坐标系变换，完成毫米波雷达和摄像头的量测与当前目标的空间配准；基于统计距离建立关联假设矩阵，将毫米波雷达和摄像头的量测与对应的目标关联；在摄像头输出信息时刻，将毫米波雷达的量测进行曲线拟合，并趋势外推得到当前毫米波雷达的量测，完成时间配准；对于关联至同一目标的量测，应用贝叶斯公式分配关联概率；结合目标状态一步预测值，关联量测及各自的关联概率，更新目标状态及其协方差矩阵。本发明用于智能汽车基于毫米波雷达和摄像头的目标检测，有利于充分开展多传感器的信息融合，提高环境感知系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112629882A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011515355.6
申请日：2020-12-21
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01M17/007 , B60W40/00 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种用于车辆驾驶性评价的油门踏板可视化控制系统和方法，包括上位机，用于根据测试人员输入选择的驾驶性评价中需调节油门踏板开度的测试工况，输出对应的油门踏板开度指令，并显示油门踏板实时开度，同时计算油门踏板开度指令与油门踏板实时开度的往返测较差率；下位机，用于油门踏板开度指令下发至实测车辆的整车控制器，由整车控制器控制油门踏板开度，向上位机上传油门踏板实时开度；数据采集模块，用于油门踏板实时开度，并上传至上位机显示；安全辅助模块，用于往返测较差率在预设范围之外时，切断下位机与整车控制器之间的连接。本发明能自动精确控制油门踏板开度，测试更精确，无需测试人员不停的控制油门踏板，节省劳力。
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公开(公告)号：CN110244321B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910324056.5
申请日：2019-04-22
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01S17/931 , G01S7/48
摘要： 本发明提供一种基于三维激光雷达的道路可通行区域检测方法，利用三维激光雷达获取车辆周围环境信息，采集点云数据；结合车辆的里程计信息消除点云的运动畸变；根据消除运动畸变后的点云数据，提取激光点云兴趣点；这里提取激光点云兴趣点主要是剔除激光雷达上方一定高度以外的数据点；利用提取出的激光点云兴趣点的高度信息，并结合RANSAC算法，进行地面分割，区分出地面点云与障碍物点云；对区分出的障碍物点云进行栅格化，提取出每个栅格中距离车辆最近的数据点，这些数据点结合起来即是可通行区域的边界点。本发明通过消除点云在运动时产生的运动畸变问题，使得点云表达的周边环境信息更加精确。
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公开(公告)号：CN114675581A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210354864.8
申请日：2022-04-06
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种用于无人装备的人在回路远程监管系统，包括通讯协议转换控制器，用于获取无人装备各项工作数据并进行解析，将解析后的工作数据转码成为数据流信息发送至无线通讯模块；影像采集模块，用于采集无人装备及无人装备周围环境的视频流信息并通过无线通讯模块发送至控制终端外设，用于远程输入对无人装备的输出指令并通过控制终端控制器发送至通讯协议转换控制器，经通讯协议转换控制器将编码后的输出指令解析为无人装备的控制指令，再编码形成CAN协议的控制命令并输出至无人装备的整车控制器执行。本发明可在自组网通讯范围内，实现无人装备运行状态、车载设备数据和周围环境信息实时回传，同时具备操作人员对无人装备的远程控制功能。
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公开(公告)号：CN111428960B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010027208.8
申请日：2020-01-10
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供一种融合多源车载传感器信息的智能车辆驾驶性自动化评价方法，通过智能车辆试验平台同步获取驾驶性评价必要的实车信号；采用时频分析法和异常点剔除法处理实车信号，然后在目标层和数据层上完成信息融合，得到数据集；结合行驶工况特点分析数据集，通过滑动窗口法截取特定工况；采用主成分分析法找到智能车辆驾驶性主要影响因素，提取智能车辆表征驾驶性的量化特征，建立训练集数据库；结合德尔菲法和主观评价工程师知识库，构建主客观相关性分析和驾驶性自动评价标准评价体系；采用机器学习C4.5算法，实现智能车辆主客观相关性的分析和驾驶性的自动化评价。本发明可为智能车辆的决策规划算法和跟踪控制算法的可行性提供评价依据。
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公开(公告)号：CN110244321A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910324056.5
申请日：2019-04-22
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供一种基于三维激光雷达的道路可通行区域检测方法，利用三维激光雷达获取车辆周围环境信息，采集点云数据；结合车辆的里程计信息消除点云的运动畸变；根据消除运动畸变后的点云数据，提取激光点云兴趣点；这里提取激光点云兴趣点主要是剔除激光雷达上方一定高度以外的数据点；利用提取出的激光点云兴趣点的高度信息，并结合RANSAC算法，进行地面分割，区分出地面点云与障碍物点云；对区分出的障碍物点云进行栅格化，提取出每个栅格中距离车辆最近的数据点，这些数据点结合起来即是可通行区域的边界点。本发明通过消除点云在运动时产生的运动畸变问题，使得点云表达的周边环境信息更加精确。
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公开(公告)号：CN109975798B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910233607.7
申请日：2019-03-26
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01S13/86
摘要： 本发明提供一种基于毫米波雷达与摄像头的目标检测方法，通过坐标系变换，完成毫米波雷达和摄像头的量测与当前目标的空间配准；基于统计距离建立关联假设矩阵，将毫米波雷达和摄像头的量测与对应的目标关联；在摄像头输出信息时刻，将毫米波雷达的量测进行曲线拟合，并趋势外推得到当前毫米波雷达的量测，完成时间配准；对于关联至同一目标的量测，应用贝叶斯公式分配关联概率；结合目标状态一步预测值，关联量测及各自的关联概率，更新目标状态及其协方差矩阵。本发明用于智能汽车基于毫米波雷达和摄像头的目标检测，有利于充分开展多传感器的信息融合，提高环境感知系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111123701B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201911182150.8
申请日：2019-11-27
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于管道预测模型的自动驾驶路径跟踪抗干扰控制方法，根据车辆当前纵向车速、局部坐标和横摆角，预测车辆在转向时间延迟后局部坐标变化和横摆角变化。根据车辆当前纵向车速，迭代使用明可夫斯基和得到最小不变集，结合车辆道路模型的状态约束计算终端约束集。引入终端约束集、名义约束，并考虑前轮转角最大值约束和变化率约束后，求解有限时域最优控制问题。最优控制量经抗干扰控制器处理后，计入车辆道路模型的稳态误差，得到管道模型预测的前轮转角。本发明实现了自动驾驶车辆受到外界干扰情况下跟踪稳定性，可用于提高系统鲁棒性。
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