公开(公告)号：CN113715935A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111070919.4

申请日：2021-09-13

申请人： 武汉理工大学 ,  广西汽车集团有限公司

发明人： 徐劲力 ,  刘畋渔 ,  卢杰 ,  丁刚强 ,  袁智军 ,  黄丰云 ,  潘昊 ,  詹强民 ,  黄辑 ,  刘万志

IPC分类号： B62D65/06

摘要： 本发明提供一种汽车挡风玻璃自动装配系统及自动装配方法，自动装配系统包括3D视觉模块、机器人、机器人控制模块、挡风玻璃抓取模块和图像处理模块。本发明利用结构光和双目视觉系统组成的3D视觉模块，在挡风玻璃抓取模块抓取汽车挡风玻璃与车体车窗框装配过程中，拍摄装配图像，获取多组特征点对，通过特征点检测车窗与车窗框之间的装配间隙，机器人在机器人控制模块控制下，根据视觉检测系统获得的装配间隙对机器人装配路线进行调整，最终达到装配要求。应用本发明可以实现汽车挡风玻璃的自动装配，无需人为干预，并可提高汽车挡风玻璃的自动化装配精度。

公开(公告)号：CN114692425B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202210405803.X

申请日：2022-04-18

申请人： 武汉理工大学

发明人： 徐劲力 ,  刘万志 ,  卢杰 ,  黄丰云 ,  潘昊 ,  张晓帆 ,  刘畋渔

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F18/25 ,  B25J9/16 ,  B23K37/02

摘要： 本发明涉及一种基于数字孪生技术的焊接机器人仿真方法、系统、设备及介质，其方法包括：实时获取焊接机器人在运行状态下的动态数据，所述动态数据包括位置数据和焊接数据；将所述位置数据进行数据融合后生成控制指令；构建所述焊接机器人的数字孪生仿真平台，根据所述焊接数据并基于所述数字孪生仿真平台执行所述控制指令，输出仿真数据。本发明实现了焊接生产过程的可视化，提升了虚实焊接机器人的实时同步性。

公开(公告)号：CN114692425A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210405803.X

申请日：2022-04-18

申请人： 武汉理工大学

发明人： 徐劲力 ,  刘万志 ,  卢杰 ,  黄丰云 ,  潘昊 ,  张晓帆 ,  刘畋渔

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06K9/62 ,  B25J9/16 ,  B23K37/02

摘要： 本发明涉及一种基于数字孪生技术的焊接机器人仿真方法、系统、设备及介质，其方法包括：实时获取焊接机器人在运行状态下的动态数据，所述动态数据包括位置数据和焊接数据；将所述位置数据进行数据融合后生成控制指令；构建所述焊接机器人的数字孪生仿真平台，根据所述焊接数据并基于所述数字孪生仿真平台执行所述控制指令，输出仿真数据。本发明实现了焊接生产过程的可视化，提升了虚实焊接机器人的实时同步性。