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公开(公告)号：CN114511690B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210023092.X
申请日：2022-01-10
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于采集3D目标检测图像数据集的装置与标注方法，涉及3D目标检测数据集装置技术领域。本发明包括底部旋转装置、水平伸缩装置、竖直升降装置、仰俯角调节装置、相机夹持与旋转装置和控制模块；所述控制模块包括5个电机、主控板和供电模块，各个电机可带动不同装置运动以实现一定范围内相机与带采集目标在半球面上所有对应位姿，主控板可控制个电机使其协调运动以及相机图像采集，并且可根据各电机状态得到相机与目标相对位姿，从而能够得到物体在相机下的坐标，并将物体在照片中标注出来。本发明可极大简化3D目标检测数据集制作与标注过程。
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公开(公告)号：CN114888797B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210488157.8
申请日：2022-05-06
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于参考轨迹实时修正的机器人轨迹跟踪控制方法，以实现对动力学不确定机器人的高性能轨迹跟踪控制。该方法主要通过对轨迹跟踪点的误差经过增益后进行累加，然后将累加值实时补偿至参考轨迹上下一个将被跟踪的点，生成一系列与期望轨迹不同的新指令，从而控制机器人跟踪期望轨迹。该方法的本质是通过修改参考轨迹来控制机器人的每个关节符合期望的轨迹，即当机器人工作过程中参考轨迹和实际轨迹之间存在误差时，只需实际轨迹高精度地跟踪期望轨迹，而不需要参考轨迹与实际轨迹相符。该方法具有结构简单、易于在硬件上应用的特点。
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公开(公告)号：CN112123164B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201910556043.0
申请日：2019-06-25
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了抛光装置技术领域中一种模具自由曲面抛光装置，包括动力盒、第一电机和转动轴等，根据待抛光模具的表面弯曲程度，选择抛光球或抛光轮进行抛光操作，选择抛光球时，在毛毡套上添加抛光剂，操作者手握操作把手，打开第一开关，通过第一电机工作，带动转动轴转动，抛光球随之转动，抛光时，高速旋转的抛光球压向待抛光处，使抛光剂对待抛光处表面产生滚压和微量切削，从而获得平整光亮的抛光表面，抛光球自身弯曲程度较大，适合于弯曲程度较大处的抛光操作；选择抛光轮时，在毛毡层上添加抛光剂，打开第二开关，通过第二电机工作，可带动抛光轮转动，即可进行抛光操作，抛光轮适合于弯曲程度较小面积较大处的抛光。
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公开(公告)号：CN114131601A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111459916.X
申请日：2021-12-02
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种偏置腕6R工业机械手笛卡尔轨迹跟踪逆运动学算法。包括以下步骤：S1、首先，采用改进的断开和重新连接方法，得到了仅包含θ6的非线性方程组和其他关节变量的解析公式；S2、接下来，使用奇异轨迹将前三个关节的关节空间划分为四个唯一区域，建立它们与逆运动学公式中正负号之间的关系；S3、然后，结合黄金分割法和对分法设计一种求解一维非线性方程根的算法；S4、最后，进行数值验证。结果表明，该算法的平均求解时间约为13.7μs，平均位姿误差范数约为1.58×10‑12mm，本发明可以保证实时、高精度的笛卡尔轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN113729738A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111069424.X
申请日：2021-09-13
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明是一种多通道肌电特征图像数据集的构建方法。首先，结合阈值比较法和巴特沃斯滤波器，完成原始肌电信号的预处理。随后，从常用的时域和频域特征中进行2次筛选，选择4种互不冗余的肌电特征进行特征提取。其次，基于一维信号与二维图像的映射关系生成肌电图像。最后，按照图像的拼接方式，完成多通道肌电特征图像的构建。肌电图像数据集通过深度学习网络的训练，可以有效提高手势识别率。多通道肌电特征图像具有更加丰富的特征信息，多种特征可以完成信息之间的互补，最后的识别率会比单通道肌电特征图像高出8％‑9％。
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公开(公告)号：CN112123201A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910557149.2
申请日：2019-06-25
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种不规则曲面打磨设备，包括顶板，所述顶板的前表面左右两侧和上下两端均对称开设有第一滑槽，所述第一滑槽的数量为四个且均匀分布于顶板上，四个所述第一滑槽的内壁均滑动卡接有第一滑块，所述第一滑块的前表面固定装配有第一夹板。通过第一滑槽和顶板的配合，通过第一夹板和第一滑块的配合，第一夹板在第一滑块和第一滑槽的限位下在顶板上进行，通过第一夹板对所要打磨的工件进行夹持，左右两侧的第一夹板在移动的过程中通过连接杆带动上下两端的第一夹板进行移动，同时达到改变夹持位置的效果，无需调整工件的位置就能进行调整对工件的夹持位置，使夹具更加的灵活，防止影响对工件进行不规则曲面的打磨。
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公开(公告)号：CN112123161A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910556033.7
申请日：2019-06-25
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于曲面抛光的机械装置，包括伸缩箱和设备箱，所述伸缩箱的底部固定连接有设备箱，所述伸缩箱的内腔中转动连接有转动杆，所述转动杆位于伸缩箱的内部的侧壁固定连接有若干偏心轮，所述偏心轮的外侧壁均套有限位环所述伸缩箱的内部滑动连接有滑块，所述滑块的侧壁固定连接有压缩杆的一端，所述压缩杆的另一端由伸缩箱插入到设备箱之中并且与固定板A相连接，本发明通过利用偏心轮和弹簧的结构，通过工作人员观察构件的曲面结构，在转动摇杆带动抛光刷沿着构件的曲面进行上下移动，使构件的曲面充分进行抛光处理，以节省利用编程控制抛光刷进行上下移动的时间，节省成本，增加抛光的效率。
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公开(公告)号：CN110877337B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201911203827.1
申请日：2019-11-29
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种三连杆机械手智能控制方法、芯片和系统，以三连杆机械手的第一关节、第二关节和第三关节为原点分别建立第一坐标系、第二坐标系和第三坐标系，根据预设末端坐标计算出第一关节需绕第一坐标系的z轴旋转第一旋转角度θ1、第二关节需绕第二坐标系的z轴旋转第二旋转角度θ2和第三关节需绕第三坐标系的z轴旋转第三旋转角度θ3，然后控制所述第一关节绕第一坐标系的z轴旋转第一旋转角度θ1、第二关节绕第二坐标系的z轴旋转第二旋转角度θ2和第三关节需绕第三坐标系的z轴旋转第三旋转角度θ3，使第三连杆的末端的坐标准确的到达预设末端坐标的位置，由此实现了对三连杆机械手的精确控制。
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公开(公告)号：CN110877337A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911203827.1
申请日：2019-11-29
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种三连杆机械手智能控制方法、芯片和系统，以三连杆机械手的第一关节、第二关节和第三关节为原点分别建立第一坐标系、第二坐标系和第三坐标系，根据预设末端坐标计算出第一关节需绕第一坐标系的z轴旋转第一旋转角度θ1、第二关节需绕第二坐标系的z轴旋转第二旋转角度θ2和第三关节需绕第三坐标系的z轴旋转第三旋转角度θ3，然后控制所述第一关节绕第一坐标系的z轴旋转第一旋转角度θ1、第二关节绕第二坐标系的z轴旋转第二旋转角度θ2和第三关节需绕第三坐标系的z轴旋转第三旋转角度θ3，使第三连杆的末端的坐标准确的到达预设末端坐标的位置，由此实现了对三连杆机械手的精确控制。
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公开(公告)号：CN107511831A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710891795.3
申请日：2017-09-27
申请人： 武汉科技大学
CPC分类号： B25J9/161
摘要： 本发明公开了一种新型机械手，包括底座、支腿、防护围栏、液压杆和滑轮，所述底座的底端安装有支腿，所述底座的底端边缘处安装有防护围栏，所述防护围栏的一端安装有围栏门，所述底座顶端的中部安装有竖杆，所述竖杆的顶端安装有横臂，所述横臂的一端安装有配重块，所述横臂的另一端安装有机械臂，所述机械臂的一端安装有挂钩，所述机械臂的一侧安装有操控面板，所述操控面板的一侧安装有上下操控按钮，所述支腿的内部开设有凹槽，所述凹槽的内部安装有液压杆，所述液压杆的一端安装有滑轮，本发明具有移动方便，且工作时稳定性高，同时具有很好的保护措施，降低发生安全隐患的概率，保护机械手臂。
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