公开(公告)号：CN111708369B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202010693555.4

申请日：2020-07-17

申请人： 武汉科技大学

发明人： 陈洋 ,  路浩 ,  吴怀宇 ,  程磊 ,  熊凌 ,  郑秀娟 ,  陈志环 ,  舒逸飞

IPC分类号： G05D1/02 ,  G01K13/00

摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人路径规划方法，该方法包括以下步骤：1)根据地图构建机器人运动的路网约束模型；2)考虑机器人对目标进行测温时云台的姿态和测量视距的实际约束，结合测温点构建测温点巡检位姿约束模型；3)根据机器人运动的路网和测温点巡检位姿约束模型确定机器人停靠点集合；4)以完成巡检的时间最小为目标建立巡检机器人路径规划模型；5)对模型进行求解，输出全局最优解对应的巡检路径、各停靠点位置，以及各停靠点所对应的测温点集，作为变电站巡检机器人的执行测温任务时的路径规划方案。本发明方法解决了机器人在路网约束与位姿约束下携带热成像仪自主对高压线路温度检测的路径规划问题。

公开(公告)号：CN111708369A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010693555.4

申请日：2020-07-17

申请人： 武汉科技大学

发明人： 陈洋 ,  路浩 ,  吴怀宇 ,  程磊 ,  熊凌 ,  郑秀娟 ,  陈志环 ,  舒逸飞

IPC分类号： G05D1/02 ,  G01K13/00

摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人路径规划方法，该方法包括以下步骤：1)根据地图构建机器人运动的路网约束模型；2)考虑机器人对目标进行测温时云台的姿态和测量视距的实际约束，结合测温点构建测温点巡检位姿约束模型；3)根据机器人运动的路网和测温点巡检位姿约束模型确定机器人停靠点集合；4)以完成巡检的时间最小为目标建立巡检机器人路径规划模型；5)对模型进行求解，输出全局最优解对应的巡检路径、各停靠点位置，以及各停靠点所对应的测温点集，作为变电站巡检机器人的执行测温任务时的路径规划方案。本发明方法解决了机器人在路网约束与位姿约束下携带热成像仪自主对高压线路温度检测的路径规划问题。

公开(公告)号：CN208226632U

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201820773345.4

申请日：2018-05-23

申请人： 武汉科技大学

发明人： 陈洋 ,  潘凯文 ,  陈梦清 ,  李洲 ,  蔡家骥 ,  路浩

IPC分类号： H02J7/00 ,  B60L11/18

摘要： 本实用新型提供了一种四旋翼无人机自主充电装置，包括：充电底座和位于无人机上的充电机构，充电底座包括降落槽和平衡充电板，平衡充电板与外部电源连接；充电机构设置于无人机底座上，包括降落脚架、导线以及充电支架，充电支架底部设置弹性电极片；无人机上的电池充电正负极由无人机底座上的两组电极片引出；当所述充电支架上的弹性电极片与平衡充电板接触时，两组电极片通过导线连接到所述充电支架底部的弹性电极片上，充电电流将通过所述导线输入到无人机的电池里。本装置设计简单，整个过程无需人工参与，能够安全的进行无人机充电；同时特殊的降落槽设置结构让自动停机条件宽松，不用苛刻的对准，提高了停机效率和适应性。