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公开(公告)号：CN104485607A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410832770.2
申请日：2014-12-29
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种用单电机控制三臂运动的高压巡线机器人，包括通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的左侧的第一机械臂，且位于支架的横梁的正后方。第二机械臂通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的中部，且位于支架的横梁的正前方，第三机械臂通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的右侧，且位于支架的横梁的正后方。三个机械臂底端均装有盘型凸轮和立式锥齿轮，前端装有摆动电机的转动轴固定安装在支架底部，盘型凸轮和立式锥齿轮同中心的固定安装在转动轴上。其优点是：通过凸轮运动控制机械臂的运动，遇到障碍物可以避开，并可以回归原位夹紧；是一种凸轮带动式、电机数量少、爬坡性能好的高压巡线机器人。
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公开(公告)号：CN103867516A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410130315.8
申请日：2014-04-02
申请人： 深圳市贝特尔机电有限公司 , 武汉科技大学
发明人： 蒋林 , 胡金 , 郑开柳 , 吴若麟 , 晏晚君 , 梅鹏 , 张宏伟 , 胡琪 , 郑翠 , 郑洁 , 肖俊 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 邹竞刚 , 赵慧 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛
摘要： 一种环形液压缸，包括上端盖⑶和下端盖⒆，所述上端盖⑶和下端盖⒆通过六个均匀圆周分布的螺栓⒀和螺母⒁连接；所述上端盖⑶和下端盖⒆内部设有环形的液压缸油腔⑷、圆环形活塞杆⑸、活塞⑿和固定挡块⑻，还包括有一端与上端盖⑶相连，另一端依次穿过圆环形活塞杆⑸、下端盖⒆继而伸出下端盖⒆外部的输出轴⑾。本发明具有便于制造、结构紧凑、故障率低、密封性好、动力特性好的特点。
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公开(公告)号：CN104014096B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410278373.5
申请日：2014-06-20
申请人： 武汉科技大学
发明人： 蒋林 , 邹竞刚 , 吴若麟 , 梅鹏 , 晏晚君 , 赵慧 , 郑开柳 , 郑翠 , 胡金 , 郑洁 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 周鸿杰 , 朱建阳 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛 , 许仁波
IPC分类号： A62C31/02
摘要： 一种直通双螺旋收敛型水压雾化喷嘴，包括喷嘴体⑴，所述喷嘴体⑴内设有内螺旋锥杆⑶、外螺旋锥杆⑵，喷嘴体⑴入水口处还连有喷嘴顶杆⑽；内螺旋锥杆⑶和外螺旋锥杆⑵同轴固定连接，内螺旋锥杆⑶外表面的螺旋槽与外螺旋锥杆⑵内表面的螺旋槽相配合形成一个完整的圆口螺旋收敛水道⑷；外螺旋锥杆⑵外表面与喷嘴体⑴内表面无缝贴合，外螺旋锥杆⑵锥体部分的底面与喷嘴体⑴内表面的锥体部分的底面位于同一平面上。其优点是：体积小、重量轻、结构简单、安装简单。出口水的速度快，且带有很大的切向速度，易于增大雾化范围和雾化能力。本发明可适用于水压自伺服蛇形灭火救灾机器人前面携带的灭火装置。
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公开(公告)号：CN104154068A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410385707.9
申请日：2014-08-07
申请人： 武汉科技大学
发明人： 蒋林 , 胡金 , 吴若麟 , 黄桂德 , 邹竞刚 , 梅鹏 , 晏晚君 , 赵慧 , 郑开柳 , 郑翠 , 郑洁 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 周鸿杰 , 朱建阳 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛 , 许仁波
摘要： 一种转角自伺服阀控环形缸，包括环形液压缸缸体和连接盘(6)，环形液压缸包括上端盖(2)、下端盖(18)、圆环形活塞杆(14)、固定挡块(16)、输出轴(22)、开设在上端盖中心的阀芯轴孔(30)；环形液压缸的上端盖(2)和连接盘(6)通过螺栓(25)相连接，所述上端盖(2)内开设阀套腔(31)，阀套腔(31)内设有阀套(10)，阀套(10)通过销钉(20)与圆环形活塞杆(14)和输出轴(22)固定在一起，阀芯(12)置于阀套(10)内部，阀芯(12)的上端穿过轴孔与位于连接盘(6)内的伺服电机(11)固定连接，阀套(10)和阀芯(12)为动配合，上端盖(2)、圆环形活塞杆(14)、阀套(10)、阀芯(12)、输出轴(22)、连接盘(6)、伺服电机(11)的轴心位于同一直线上。其优点是：本发明具有便于制造、结构紧凑、故障率低、密封性好、动力特性好、寿命长、流量大的特点。
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公开(公告)号：CN104014096A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410278373.5
申请日：2014-06-20
申请人： 武汉科技大学
发明人： 蒋林 , 邹竞刚 , 吴若麟 , 梅鹏 , 晏晚君 , 赵慧 , 郑开柳 , 郑翠 , 胡金 , 郑洁 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 周鸿杰 , 朱建阳 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛 , 许仁波
IPC分类号： A62C31/02
摘要： 一种直通双螺旋收敛型水压雾化喷嘴，包括喷嘴体⑴，所述喷嘴体⑴内设有内螺旋锥杆⑶、外螺旋锥杆⑵，喷嘴体⑴入水口处还连有喷嘴顶杆⑽；内螺旋锥杆⑶和外螺旋锥杆⑵同轴固定连接，内螺旋锥杆⑶外表面的螺旋槽与外螺旋锥杆⑵内表面的螺旋槽相配合形成一个完整的圆口螺旋收敛水道⑷；外螺旋锥杆⑵外表面与喷嘴体⑴内表面无缝贴合，外螺旋锥杆⑵锥体部分的底面与喷嘴体⑴内表面的锥体部分的底面位于同一平面上。其优点是：体积小、重量轻、结构简单、安装简单。出口水的速度快，且带有很大的切向速度，易于增大雾化范围和雾化能力。本发明可适用于水压自伺服蛇形灭火救灾机器人前面携带的灭火装置。
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公开(公告)号：CN104332893B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410651771.7
申请日：2014-11-17
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 一种高压巡线机器人机械臂，包括主臂摆动臂、主臂支撑横杆、夹紧机构和凸轮组件，主臂摆动臂上设有行走电机和行走轮，其左右两侧对称开设有外侧斜行滑槽、内侧斜行滑槽，且下端与主臂支撑横杆垂直相连。夹紧机构一端通过柱销杆与主臂摆动臂相连，另一端通过圆形滚轮在凸轮组件的轨迹槽中滑动；凸轮组件中盘形凸轮顶端与主臂支撑横杆底端相接触；圆柱凸轮中心设有圆柱凸轮轴，圆柱凸轮轴通过下部轴承与横式锥齿轮相连；横式锥齿轮与立式锥齿轮垂直并外啮合。其优点是：通过凸轮运动控制机械臂主臂摆动臂和夹紧机构的升降与保持，遇到障碍物可以避开，并可以回归原位夹紧；是一种凸轮带动式、电机数量少、爬坡性能好的高压巡线机器人机械臂。
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公开(公告)号：CN104154068B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410385707.9
申请日：2014-08-07
申请人： 武汉科技大学
发明人： 蒋林 , 胡金 , 吴若麟 , 黄桂德 , 邹竞刚 , 梅鹏 , 晏晚君 , 赵慧 , 郑开柳 , 郑翠 , 郑洁 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 周鸿杰 , 朱建阳 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛 , 许仁波
摘要： 一种转角自伺服阀控环形缸，包括环形液压缸缸体和连接盘(6)，环形液压缸包括上端盖(2)、下端盖(18)、圆环形活塞杆(14)、固定挡块(16)、输出轴(22)、开设在上端盖中心的阀芯轴孔(30)；环形液压缸的上端盖(2)和连接盘(6)通过螺栓(25)相连接，所述上端盖(2)内开设阀套腔(31)，阀套腔(31)内设有阀套(10)，阀套(10)通过销钉(20)与圆环形活塞杆(14)和输出轴(22)固定在一起，阀芯(12)置于阀套(10)内部，阀芯(12)的上端穿过轴孔与位于连接盘(6)内的伺服电机(11)固定连接，阀套(10)和阀芯(12)为动配合，上端盖(2)、圆环形活塞杆(14)、阀套(10)、阀芯(12)、输出轴(22)、连接盘(6)、伺服电机(11)的轴心位于同一直线上。其优点是：本发明具有便于制造、结构紧凑、故障率低、密封性好、动力特性好、寿命长、流量大的特点。
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公开(公告)号：CN103867516B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410130315.8
申请日：2014-04-02
申请人： 深圳市贝特尔机电有限公司 , 武汉科技大学
发明人： 蒋林 , 胡金 , 郑开柳 , 吴若麟 , 晏晚君 , 梅鹏 , 张宏伟 , 胡琪 , 郑翠 , 郑洁 , 肖俊 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 邹竞刚 , 赵慧 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛
摘要： 一种环形液压缸，包括上端盖⑶和下端盖⒆，所述上端盖⑶和下端盖⒆通过六个均匀圆周分布的螺栓⒀和螺母⒁连接；所述上端盖⑶和下端盖⒆内部设有环形的液压缸油腔⑷、圆环形活塞杆⑸、活塞⑿和固定挡块⑻，还包括有一端与上端盖⑶相连，另一端依次穿过圆环形活塞杆⑸、下端盖⒆继而伸出下端盖⒆外部的输出轴⑾。本发明具有便于制造、结构紧凑、故障率低、密封性好、动力特性好的特点。
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公开(公告)号：CN103612258B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310685818.7
申请日：2013-12-16
申请人： 武汉科技大学
发明人： 蒋林 , 吴若麟 , 梅鹏 , 晏晚君 , 张宏伟 , 曾良才 , 胡琪 , 胡金 , 郑翠 , 郑开柳 , 邹竞刚 , 肖俊 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 赵慧 , 雷斌 , 曾镛 , 许仁波
摘要： 本发明涉及一种蛇形水压灭火的机器人关节。其技术方案是：第一单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(3)和第二单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(16)对应地固定在左壳体(4)中心的正上方和正后方的内壁，第三单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(13)和第四单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(21)对应地固定在右壳体(9)中心的正下方和正前方的内壁。第一大锥齿轮(1)、第二大锥齿轮(8)、第三大锥齿轮(15)和第四大锥齿轮(19)与对应的第一小锥齿轮(2)、第二小锥齿轮(5)、第三小锥齿轮(14)和第四小锥齿轮(20)相啮合。第二齿轮轴(7)和第三齿轮轴(6)呈“十”字状固定连接。本发明具有运动灵活多变、可重构性好、结构简单、关节受力平衡和加工方便的特点。
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公开(公告)号：CN103612258A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310685818.7
申请日：2013-12-16
申请人： 武汉科技大学
发明人： 蒋林 , 吴若麟 , 梅鹏 , 晏晚君 , 张宏伟 , 曾良才 , 胡琪 , 胡金 , 郑翠 , 郑开柳 , 邹竞刚 , 肖俊 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 赵慧 , 雷斌 , 曾镛 , 许仁波
摘要： 本发明涉及一种蛇形水压灭火的机器人关节。其技术方案是：第一单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(3)和第二单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(16)对应地固定在左壳体(4)中心的正上方和正后方的内壁，第三单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(13)和第四单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(21)对应地固定在右壳体(9)中心的正下方和正前方的内壁。第一大锥齿轮(1)、第二大锥齿轮(8)、第三大锥齿轮(15)和第四大锥齿轮(19)与对应的第一小锥齿轮(2)、第二小锥齿轮(5)、第三小锥齿轮(14)和第四小锥齿轮(20)相啮合。第二齿轮轴(7)和第三齿轮轴(6)呈“十”字状固定连接。本发明具有运动灵活多变、可重构性好、结构简单、关节受力平衡和加工方便的特点。
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