公开(公告)号：CN116534005A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310408951.1

申请日：2023-04-14

申请人： 武汉科技大学

发明人： 胡天鑫 ,  游向荣 ,  王冬梅 ,  李伟 ,  龙骜东 ,  王新宇 ,  胡双 ,  刘彦昱 ,  魏乐航 ,  邱明扬 ,  刘旺 ,  闫玉销 ,  王心语 ,  徐坤 ,  陈善鑫 ,  张奕然

IPC分类号： B60W30/10 ,  B60W40/10 ,  B60W40/12 ,  B60W50/00

摘要： 本发明提供一种多轴全轮转向车辆分矢量纠偏方法及系统，将车辆当前位姿与目标位姿的偏差分解到三个方向，分别在三个方向上使用最短路径纠偏求得各轮组纠偏速度分矢量，将其叠加，从而求得各轮组纠偏速度合矢量，进而可计算出在任意偏移情况下，各轮组的纠偏转角。利用提出的多轴全轮转向车辆分矢量纠偏操作方法控制转向油缸伸缩实现轮组转向动作，调整多轴全轮转向车量的姿态。本发明纠偏路径最短、纠偏速度快、各方向纠偏比例与车辆前进速度可独立控制、纠偏过程灵活流畅。