公开(公告)号：CN117168481A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311007787.X

申请日：2023-08-09

申请人： 武汉科技大学

发明人： 游向荣 ,  尹业成 ,  王新宇 ,  王冬梅 ,  李伟 ,  胡天鑫 ,  刘彦昱 ,  王心语 ,  徐坤 ,  魏乐航 ,  张奕然 ,  胡双

IPC分类号： G01C21/34 ,  G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01S7/48

摘要： 本发明提供一种多轴全轮转向运梁车避障路径规划方法、系统及设备，包括：对工程道路路况数据进行采集，并对数据进行预处理；实时检测探测障碍物分布情况，将采集的路况信息绘制成环境地图并产生空间点云数据，对重点探障区域的点云数据经统计滤波、地面分割、点云聚类处理后，得到障碍物的最小包围面的三维信息；建立障碍物不定长地图，在避障过程中，采用最宽无障区算法，检测局部道路是否符合通行要求，若满足，则正常行驶，否则进行避障预警；当触发避障预警时，重新进行路径规划，改变车道中心线，寻找最佳路径运行，避开障碍。本发明无需人工干预操作，能够对运梁车在多种作业环境下进行避障路径规划选择，能够获得很好的避障效果。

公开(公告)号：CN117508238A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311064463.X

申请日：2023-08-21

申请人： 武汉科技大学

发明人： 李伟 ,  游向荣 ,  王冬梅 ,  王新宇 ,  彭鹏 ,  刘彦昱 ,  吴维国 ,  胡双 ,  胡天鑫 ,  王心语 ,  徐坤 ,  魏乐航 ,  张奕然

IPC分类号： B61C17/00 ,  B61D3/16 ,  B60K31/02

摘要： 公开了一种基于走行压力控制的运梁车节能系统及方法，系统包括：载荷传感器(1)，其被配置为检测运梁车实际载荷；压力传感器(2)，其被配置为检测液压走行系统的压力；控制器(3)，其被配置为：在实际载荷低于满载时，调节液压走行系统的压力使其达到运梁车满载、额定走行速度时对应的压力，使得发动机的负荷拉到满载时的负荷，让发动机靠近万有特性曲线最佳节油点工作。

公开(公告)号：CN118722431A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410829003.X

申请日：2024-06-25

申请人： 武汉科技大学

发明人： 夏周洋 ,  王冬梅 ,  徐坤 ,  熊伟 ,  佘博 ,  李菲 ,  游向荣

IPC分类号： B60R11/00 ,  E01D21/00 ,  B60T1/04 ,  G01S15/86 ,  G01S15/08

摘要： 本发明涉及运梁车技术领域，具体公开了一种运梁车避障装置，包括：承载机构，承载机构包括车辆主体、第一外延板以及第二外延板，第二外延板上包括有制动组件，避障机构，避障机构包括设置在第一外延板上的升降组件，升降组件包括导轨，导轨上开设有第二滑槽，第二滑块上固定设置有安装支架，安装支架一表面设置有安装座，安装座上设置有超声波雷达；本装置通过设置带有导轨和第二滑块的升降组件以及带有第一挡雨板和第二挡雨板的防雨组件，可扩大有效探测范围，提高探测目标的数量，对于风向来源的雨水提供定向的保护，无需进行全包式防护，提供了有效的防雨措施的同时，还可保证超声波雷达的传导效果不受影响。

公开(公告)号：CN116534005A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310408951.1

申请日：2023-04-14

申请人： 武汉科技大学

发明人： 胡天鑫 ,  游向荣 ,  王冬梅 ,  李伟 ,  龙骜东 ,  王新宇 ,  胡双 ,  刘彦昱 ,  魏乐航 ,  邱明扬 ,  刘旺 ,  闫玉销 ,  王心语 ,  徐坤 ,  陈善鑫 ,  张奕然

IPC分类号： B60W30/10 ,  B60W40/10 ,  B60W40/12 ,  B60W50/00

摘要： 本发明提供一种多轴全轮转向车辆分矢量纠偏方法及系统，将车辆当前位姿与目标位姿的偏差分解到三个方向，分别在三个方向上使用最短路径纠偏求得各轮组纠偏速度分矢量，将其叠加，从而求得各轮组纠偏速度合矢量，进而可计算出在任意偏移情况下，各轮组的纠偏转角。利用提出的多轴全轮转向车辆分矢量纠偏操作方法控制转向油缸伸缩实现轮组转向动作，调整多轴全轮转向车量的姿态。本发明纠偏路径最短、纠偏速度快、各方向纠偏比例与车辆前进速度可独立控制、纠偏过程灵活流畅。