公开(公告)号：CN116152310A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211500712.0

申请日：2022-11-28

Applicant: 武汉船舶通信研究所(中国船舶重工集团公司第七二二研究所)

Inventor： 苗洪志 ,  罗曼 ,  王亚猛 ,  李朋飞 ,  魏巍 ,  罗双华 ,  夏波平

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/80 ,  G06T7/90

Abstract: 本申请公开了一种基于多源融合的点云配准方法，该方法包括：将相机与激光雷达固定并进行联合标定，获得相机参数；通过相机获取若干幅目标物体的二维图像，通过激光雷达获取目标物体的三维点云数据，根据相机参数获得三维点云在二维图像中的对应点，并将对应点的颜色信息赋予三维点云；采用特征匹配算法将待拼接的两幅二维图像中的特征点进行提取，再将提取后的特征点进行匹配，将匹配后的特征点分别映射到三维空间，对源点云与目标点云进行点云粗配准；将点云粗配准后的粗配准点云与目标点云进行点云精配准。本发明还公开了一种基于多源融合的点云配准系统、相应的设备及存储介质。本发明对于目标三维结构特征变化不明显的场景的配准效果较好。

公开(公告)号：CN114047515A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111009728.7

申请日：2021-08-31

Applicant: 武汉船舶通信研究所(中国船舶重工集团公司第七二二研究所)

Inventor： 杨小韦 ,  苗洪志 ,  袁林锋 ,  肖雪露 ,  尹慧 ,  明慧芳 ,  冉龙建 ,  姜凌 ,  汪慧君 ,  王钦为 ,  张旻旻

IPC: G01S15/86 ,  G01S15/89

Abstract: 本公开提供了一种基于无人船的侧扫声呐系统及侧扫声呐设备数据处理方法，属于船舶技术领域。系统包括：包括船载侧子系统和岸侧子系统；船载侧子系统包括：无人船以及搭载在无人船上的无人船船控设备、侧扫声呐设备、辅助传感器和船载数据处理服务器；岸侧子系统，用于将航行测线发送给船载侧子系统；无人船船控设备，用于按照航行测线控制无人船行驶；侧扫声呐设备，用于进行海底目标测量，得到采集数据；辅助传感器，用于进行无人船的定位及姿态获取，得到定位和姿态信息；船载数据处理服务器，用于根据定位和姿态信息进行海底目标坐标转换，将采集数据中海底目标物相对侧扫声呐设备的相对坐标，转换成世界坐标系下的坐标后进行存储。