公开(公告)号：CN115373385A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210930020.3

申请日：2022-08-03

申请人： 江南大学

发明人： 梁彪 ,  冯飞 ,  周德强 ,  盛卫锋 ,  何长江

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于二维码定位导航的AGV控制系统及其控制方法，属于AGV控制领域。所述方法优化了小车上电初始化步骤，提供一种上电自动简单归位程序，通过新式归位方法，解决了传统AGV上电后处于静默状态，无法自动简单归位的缺点，达到了启动自动消除角度偏差，简化后续纠偏复杂度的目的；通过多策略纠偏方案，解决了传统纠偏方式的单一化，应用面窄的问题，达到了简化纠偏方式，有效减少纠偏时间的目的；通过多传感器数据融合，解决了传统纠偏方案中获取数据单一，数据获取片面化，导致纠偏策略的失效的问题，有效地提高了AGV控制系统的稳定性和纠偏精度。

公开(公告)号：CN114964261A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210563301.X

申请日：2022-05-20

申请人： 江南大学

发明人： 冯飞 ,  周德强 ,  梁彪 ,  盛卫锋 ,  左文娟 ,  赵文博

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/34

摘要： 本发明公开了基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，属于移动机器人控制领域。本发明首先通过K‑medoids算法对地图障碍物聚类分析，差异化初始信息素浓度，提升了前期收敛速度；然后对蚁群算法进行改进，通过引进自适应启发函数，根据待访问节点位置的不同对启发因子适当放大，以加快向目标点搜索的速度；设定双向搜索机制，将寻找目标点问题转化为两只蚂蚁相遇问题，提高了算法效率，从而提高了路径规划的速度。仿真数据说明本发明相比于现有的路径规划方案，机器人的最短路径长度缩短了5％，过程拐弯次数减少30％，收敛代数减少46.2％，因此本发明可更快速寻找到机器人的最短路径，且路径质量更优。

公开(公告)号：CN114964261B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202210563301.X

申请日：2022-05-20

申请人： 江南大学

发明人： 冯飞 ,  周德强 ,  梁彪 ,  盛卫锋 ,  左文娟 ,  赵文博

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/34

摘要： 本发明公开了基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，属于移动机器人控制领域。本发明首先通过K‑medoids算法对地图障碍物聚类分析，差异化初始信息素浓度，提升了前期收敛速度；然后对蚁群算法进行改进，通过引进自适应启发函数，根据待访问节点位置的不同对启发因子适当放大，以加快向目标点搜索的速度；设定双向搜索机制，将寻找目标点问题转化为两只蚂蚁相遇问题，提高了算法效率，从而提高了路径规划的速度。仿真数据说明本发明相比于现有的路径规划方案，机器人的最短路径长度缩短了5％，过程拐弯次数减少30％，收敛代数减少46.2％，因此本发明可更快速寻找到机器人的最短路径，且路径质量更优。