公开(公告)号：CN116476117A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310356191.4

申请日：2023-04-03

申请人： 江南大学

发明人： 魏宁 ,  胡尧凯 ,  康晓然 ,  陈宜凡 ,  朱力 ,  张伟

IPC分类号： B25J15/08

摘要： 本发明公开了一种软体抓手及其制造方法，涉及机械手技术领域，该抓手包括通过剪裁得到的手掌部和通过折叠得到的手指部，手掌部与所述手指部中与被抓取物体相接触的一侧构成半包覆空间，作为软体抓手的抓取空间；对所述手指部施加一对中心对称的作用力，根据不同的被抓取物体控制所述作用力的大小及方向，进而控制所述抓取空间的体积发生变化，使得所述抓取空间以最大程度包裹住整个被抓取物体；本发明通过折‑剪纸的方式提高了抓手的刚度和延展度，且折痕的存在使得抓手便于收纳；通过外界作用力使抓手和物体产生较大的摩擦力从而对物体进行抓取，该抓手抓取能力强，适用于多种被抓取物体，尤其是对软体材料的分类和抓取。

公开(公告)号：CN116476117B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310356191.4

申请日：2023-04-03

申请人： 江南大学

发明人： 魏宁 ,  胡尧凯 ,  康晓然 ,  陈宜凡 ,  朱力 ,  张伟

IPC分类号： B25J15/08

摘要： 本发明公开了一种软体抓手及其制造方法，涉及机械手技术领域，该抓手包括通过剪裁得到的手掌部和通过折叠得到的手指部，手掌部与所述手指部中与被抓取物体相接触的一侧构成半包覆空间，作为软体抓手的抓取空间；对所述手指部施加一对中心对称的作用力，根据不同的被抓取物体控制所述作用力的大小及方向，进而控制所述抓取空间的体积发生变化，使得所述抓取空间以最大程度包裹住整个被抓取物体；本发明通过折‑剪纸的方式提高了抓手的刚度和延展度，且折痕的存在使得抓手便于收纳；通过外界作用力使抓手和物体产生较大的摩擦力从而对物体进行抓取，该抓手抓取能力强，适用于多种被抓取物体，尤其是对软体材料的分类和抓取。