公开(公告)号：CN113219981B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202110533757.7

申请日：2021-05-14

Applicant: 江南大学

Inventor： 彭力 ,  田思源 ,  李浩滇 ,  张迪 ,  潘汶兵 ,  沈奕宏 ,  赵华荣

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于蚁群算法的移动机器人路径规划方法。本发明包括：采用栅格法对机器人的工作环境进行建模；根据禁忌表，判断蚂蚁是否陷入了死锁状态；基于A*算法的启发式代价，考虑蚂蚁前一个节点到当前节点的线段与当前节点到下一节点的线段之间的夹角，构造启发信息函数，根据启发式信息，在轮盘赌法算法的基础上计算蚂蚁在当前节点选择下一个节点的状态转移概率；判断蚂蚁是否到达目标节点G；判断迭代次数N是否达到最大迭代数。本发明利用A*算法作为路径搜索的启发式信息，在启发式信息中加入弯曲抑制算子，减少弯曲次数和累计弯曲角度，提高了全局路径的平滑度。通过仿真表明改进的蚁群算法收敛速度更快，路径更加优化。

公开(公告)号：CN113219981A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110533757.7

申请日：2021-05-14

Applicant: 江南大学

Inventor： 彭力 ,  田思源 ,  李浩滇 ,  张迪 ,  潘汶兵 ,  沈奕宏 ,  赵华荣

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于蚁群算法的移动机器人路径规划方法。本发明包括：采用栅格法对机器人的工作环境进行建模；根据禁忌表，判断蚂蚁是否陷入了死锁状态；基于A*算法的启发式代价，考虑蚂蚁前一个节点到当前节点的线段与当前节点到下一节点的线段之间的夹角，构造启发信息函数，根据启发式信息，在轮盘赌法算法的基础上计算蚂蚁在当前节点选择下一个节点的状态转移概率；判断蚂蚁是否到达目标节点G；判断迭代次数N是否达到最大迭代数。本发明利用A*算法作为路径搜索的启发式信息，在启发式信息中加入弯曲抑制算子，减少弯曲次数和累计弯曲角度，提高了全局路径的平滑度。通过仿真表明改进的蚁群算法收敛速度更快，路径更加优化。