公开(公告)号：CN114140502A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111510467.7

申请日：2021-12-10

Applicant: 江南大学

Inventor： 柴志雷 ,  孙瑞鑫 ,  谢双镱 ,  赵海旭 ,  姜博文 ,  陈世海 ,  吴秦 ,  刘登峰 ,  陈璟 ,  肖志勇

IPC: G06T7/269 ,  G06T1/20

Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式GPU的图像光流计算方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。本发明通过对车载过程中采集的待测图像建立高斯金字塔模型，并根据嵌入式GPU的特性和所述高斯金字塔模型的层数动态调整计算检测窗口的大小，通过所述GPU对单精度浮点计算指令和半精度浮点计算指令进行转换，计算所述待测图像中特征点的光流。本发明所提供的方法通过建立金字塔层的动态窗口，解决了计算LK光流法时出现GPU线程负载不均的问题，通过GPU对单精度浮点计算指令和半精度浮点计算指令进行转换，将LK光流法的计算进行优化，从而提升了光流计算的效率。

公开(公告)号：CN114140502B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202111510467.7

申请日：2021-12-10

Applicant: 江南大学

Inventor： 柴志雷 ,  孙瑞鑫 ,  谢双镱 ,  赵海旭 ,  姜博文 ,  陈世海 ,  吴秦 ,  刘登峰 ,  陈璟 ,  肖志勇

IPC: G06T7/269 ,  G06T1/20

Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式GPU的图像光流计算方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。本发明通过对车载过程中采集的待测图像建立高斯金字塔模型，并根据嵌入式GPU的特性和所述高斯金字塔模型的层数动态调整计算检测窗口的大小，通过所述GPU对单精度浮点计算指令和半精度浮点计算指令进行转换，计算所述待测图像中特征点的光流。本发明所提供的方法通过建立金字塔层的动态窗口，解决了计算LK光流法时出现GPU线程负载不均的问题，通过GPU对单精度浮点计算指令和半精度浮点计算指令进行转换，将LK光流法的计算进行优化，从而提升了光流计算的效率。