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公开(公告)号：CN106097322B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610394636.8
申请日：2016-06-03
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的视觉系统标定方法，包括根据机器人、摄像机的位置关系，推导出适合于Delta机器人视觉系统的Faugeras标定算法；利用Faugeras标定算法求取视觉系统标定的线性内参和线性外参，并将它们作为神经网络的初始权值和偏置；利用Faugeras推导出适合于Delta机器人视觉系统标定的2‑2‑3‑1四层神经网络结构，网络的输入层和隐层之间的传递关系代表摄像机标定的外参，网络的隐层和输出层的传递关系代表视觉系统标定的外参，由于存在畸变等非线性因素，因而神经网络的激活函数为非线性的；由于神经网络的输出中，机器人坐标系X轴和Y轴具有不一样的网络特性，因而采用2‑2‑3‑1四层分布式神经网络结构，本发明的实验标定精度为0.109mm，而传统的Faugeras标定算法的精度为0.535mm。
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公开(公告)号：CN106097322A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610394636.8
申请日：2016-06-03
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的视觉系统标定方法，包括根据机器人、摄像机的位置关系，推导出适合于Delta机器人视觉系统的Faugeras标定算法；利用Faugeras标定算法求取视觉系统标定的线性内参和线性外参，并将它们作为神经网络的初始权值和偏置；利用Faugeras推导出适合于Delta机器人视觉系统标定的2‑2‑3‑1四层神经网络结构，网络的输入层和隐层之间的传递关系代表摄像机标定的外参，网络的隐层和输出层的传递关系代表视觉系统标定的外参，由于存在畸变等非线性因素，因而神经网络的激活函数为非线性的；由于神经网络的输出中，机器人坐标系X轴和Y轴具有不一样的网络特性，因而采用2‑2‑3‑1四层分布式神经网络结构，本发明的实验标定精度为0.109mm，而传统的Faugeras标定算法的精度为0.535mm。
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公开(公告)号：CN106743546A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611113300.6
申请日：2016-12-07
申请人： 江苏大学
CPC分类号： B65G47/901 , B07C3/087
摘要： 本发明公开了一种自动化快递分拣机构，包括机架、快递输入传送带、第一快递输出传送带、第二快递输出传送带和第三快递输出传送带；所述机架为长方形结构，机架两边平行设置有第一导轨和第二导轨；所述第一导轨上滑动设置有第一齿条，第一齿条与第一齿轮啮合，所述第一齿轮通过第一电机带动，第一电机设置在机架；所述第一导轨和第二导轨上通过滑块垂直设置有第三导轨；所述第三导轨滑动设置有第二齿条，第二齿条与第二齿轮啮合，所述第二齿轮通过第二电机带动，第二电机设置在第三导轨；所述快递输入传送带入口处的机架上设置有ID扫描仪。本发明利用ID扫描仪读取快递上的条形码或者二维码，将传送带上的快递分配到各输出传送带上，无须人工分类。
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公开(公告)号：CN108000034A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711429010.7
申请日：2017-12-26
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B23K37/04
摘要： 本发明提供了一种配电箱箱体焊接用的固锁装置，包括龙门和安装于龙门上的四组定位与夹紧装置，四组所述定位与夹紧装置上下左右镜像分布，龙门上设有两个竖直设置且能在龙门上滑行的横向移动梁，定位与夹紧装置包括定位单元和夹紧单元，所述定位单元安装于横向移动梁的顶端和底端，包括对箱体顶壁和底壁进行定位的纵向定位气缸、压紧块和横向定位气缸，夹紧单元包括用于夹箱体侧壁的左压板和右压板、控制左右压板动作的气缸以及与箱体侧壁的侧面抵接的气缸；本发明通过气缸作为动力原件，完成电气箱箱体各个方向的定位与夹紧，柔韧性强，有效避免在夹持过程中箱体的破损。
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公开(公告)号：CN106335779A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610735809.8
申请日：2016-08-26
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B65G47/82
CPC分类号： B65G47/82
摘要： 本发明公开了一种具有急回特性的新型推进机构，涉及四杆机构，包括机架、电机、推下圆盘、连杆滑块、导轨一、推爪、齿轮一、齿轮二、推进齿条、旋转齿条及上圆盘；所述电机与机架固连，电机旋转轴与下圆盘连接；所述旋转齿条固定在连杆滑块上；所述连杆滑块一端与下圆盘连接，另一端安装在导轨上，在导轨上移动，同时跟随下圆盘转动；所述导轨固定在上圆盘上，使导轨围绕联立齿轮圆心运转；所述齿轮一与旋转齿条啮合，齿轮一和齿轮二间通过转动轴连接，轴上装有上圆盘，位于齿轮一和机架之间；所述齿轮二与推进齿条啮合，推进齿条通过滑块在导轨二上滑动；导轨二与支架固连，支架与机架固连，推进齿轮与推爪固连。
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公开(公告)号：CN106311596A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610684838.6
申请日：2016-08-18
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种惯性振动筛机构，属于振动筛选领域，该机构包括机架、筛体、电机、弹簧和连杆机构；电机为动力源，驱动连杆机构运动；所述连杆机构为五杆机构，包括两个曲柄和两个连杆，其中曲柄一和曲柄二均与机架转动副连接，连杆一两端分别与曲柄一曲柄二转动副连接，连杆二一端与曲柄二和连杆一共同通过转动副连接，另一端与筛体转动副连接；筛体包括筛框、筛网和支撑架,支撑架的两端通过螺栓与筛框及弹簧相连接,筛体在双曲柄机构的推动下做往复平移运动；弹簧另一端与导轨上的滑块固定连接；机架包括底座、立柱和横梁，的立柱的下端与底座固连,立柱的上端与横梁固连；通过机器振动,达到对物料进行分级、脱泥以及按质量或粒径分选。
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公开(公告)号：CN108000034B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201711429010.7
申请日：2017-12-26
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B23K37/04
摘要： 本发明提供了一种配电箱箱体焊接用的固锁装置，包括龙门和安装于龙门上的四组定位与夹紧装置，四组所述定位与夹紧装置上下左右镜像分布，龙门上设有两个竖直设置且能在龙门上滑行的横向移动梁，定位与夹紧装置包括定位单元和夹紧单元，所述定位单元安装于横向移动梁的顶端和底端，包括对箱体顶壁和底壁进行定位的纵向定位气缸、压紧块和横向定位气缸，夹紧单元包括用于夹箱体侧壁的左压板和右压板、控制左右压板动作的气缸以及与箱体侧壁的侧面抵接的气缸；本发明通过气缸作为动力原件，完成电气箱箱体各个方向的定位与夹紧，柔韧性强，有效避免在夹持过程中箱体的破损。
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公开(公告)号：CN106429408B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610876901.6
申请日：2016-10-08
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本发明公开了一种档案袋自动上架装置，该装置包括上料小车、档案柜、抓取机械手、水平移动机构、垂直升降机构；所述抓取机械手包括气动手指、第三电机、连杆、第一旋转气缸、连杆支架、第二旋转气缸和第二丝杠支座；所述垂直升降机构包括第一电机、第一滚珠丝杠、第一导轨、第一滑块、第一丝杠支座、引导轴和直线轴承；所述水平移动机构包括第二电机、电机支座、升降支撑板、第二滚珠丝杠和第二导轨；本发明的档案袋自动上架装置，采用抓取机械手对上料小车上的档案袋进行上架处理，较之于传统的人工存放档案袋，更为方便，大大减少了档案整理过程中的工作量，提升档案规整质量，能够实现档案管理的自动化，有效提高档案管理的效率。
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公开(公告)号：CN106429408A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610876901.6
申请日：2016-10-08
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本发明公开了一种档案袋自动上架装置，该装置包括上料小车、档案柜、抓取机械手、水平移动机构、垂直升降机构；所述抓取机械手包括气动手指、第三电机、连杆、第一旋转气缸、连杆支架、第二旋转气缸和第二丝杠支座；所述垂直升降机构包括第一电机、第一滚珠丝杠、第一导轨、第一滑块、第一丝杠支座、引导轴和直线轴承；所述水平移动机构包括第二电机、电机支座、升降支撑板、第二滚珠丝杠和第二导轨；本发明的档案袋自动上架装置，采用抓取机械手对上料小车上的档案袋进行上架处理，较之于传统的人工存放档案袋，更为方便，大大减少了档案整理过程中的工作量，提升档案规整质量，能够实现档案管理的自动化，有效提高档案管理的效率。
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