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公开(公告)号：CN101889940A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010220915.5
申请日：2010-07-08
申请人： 江苏大学
IPC分类号： A61H7/00
CPC分类号： A61H2201/1685
摘要： 本发明公开了一种机器人按摩头自动更换装置，涉及机器人执行头的自动更换装置领域。包括固定座组件、联接接头装置和按摩支柱，所述按摩支柱与机器人按摩头相联接；固定座组件包括导向座组件(2)、U架(11)、浮架压簧(12)、导柱(16)、浮架(18)；联接接头装置包括铝合金接头(27)、导套(20)、插销(22)、压簧(23)、滑道管(24)、转齿杆(25)、滑齿杆(26)、按钮(28)；按摩支柱包括滑道定位孔(152)、固定板(153)、固定凸块(154)。本发明结构简单、紧凑、工作精度高、整体操作性好、工作效率高等特点，满足了自动化生产的需求。本发明还可以应用于其他需要更换零部件的系统。
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公开(公告)号：CN101889940B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201010220915.5
申请日：2010-07-08
申请人： 江苏大学
IPC分类号： A61H7/00
CPC分类号： A61H2201/1685
摘要： 本发明公开了一种机器人按摩头自动更换装置，涉及机器人执行头的自动更换装置领域。包括固定座组件、联接接头装置和按摩支柱，所述按摩支柱与机器人按摩头相联接；固定座组件包括导向座组件(2)、U架(11)、浮架压簧(12)、导柱(16)、浮架(18)；联接接头装置包括铝合金接头(27)、导套(20)、插销(22)、压簧(23)、滑道管(24)、转齿杆(25)、滑齿杆(26)、按钮(28)；按摩支柱包括滑道定位孔(152)、固定板(153)、固定凸块(154)。本发明结构简单、紧凑、工作精度高、整体操作性好、工作效率高等特点，满足了自动化生产的需求。本发明还可以应用于其他需要更换零部件的系统。
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公开(公告)号：CN101395989B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200810156422.2
申请日：2008-10-10
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明涉及果蔬采摘机器人的末端执行器。末端执行器主要由夹持系统、切割系统、传感系统组成。夹持系统主要利用气缸滑槽组成的机构驱动两只手指开合，实现抓苹果的动作；切割系统采用12伏直流电机作为动力源，通过钢丝传动或者是钢丝滚轮传动驱动刀片绕手指外廓做近一周的旋转，以切割位于手指周向上任意位置的苹果柄。传感系统由光电位置开关、压力传感器、微型视觉传感器，触觉传感器和限位开关组成，在夹持苹果、切割果柄的过程中起到连接动作和控制过程的作用。本末端执行器采摘方式简单可靠，通用性好，保证了采摘的智能化，控制难度低，成本低廉。可满足球状果实采摘机器人的需要，对实现果实采摘机器人的实用化和商品化大有裨益。
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公开(公告)号：CN101395989A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810156422.2
申请日：2008-10-10
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明涉及果蔬采摘机器人的末端执行器。末端执行器主要由夹持系统、切割系统、传感系统组成。夹持系统主要利用气缸滑槽组成的机构驱动两只手指开合，实现抓苹果的动作；切割系统采用12伏直流电机作为动力源，通过钢丝传动或者是钢丝滚轮传动驱动刀片绕手指外廓做近一周的旋转，以切割位于手指周向上任意位置的苹果柄。传感系统由光电位置开关、压力传感器、微型视觉传感器，触觉传感器和限位开关组成，在夹持苹果、切割果柄的过程中起到连接动作和控制过程的作用。本末端执行器采摘方式简单可靠，通用性好，保证了采摘的智能化，控制难度低，成本低廉。可满足球状果实采摘机器人的需要，对实现果实采摘机器人的实用化和商品化大有裨益。
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公开(公告)号：CN201305426Y
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200820215880.4
申请日：2008-11-20
申请人： 江苏大学
摘要： 本实用新型公开了一种电动可控自锁升降平台，包括交流伺服电机(1)、传动系统以及升降装置组成，所述的传动系统由谐波减速器(9)、蜗轮蜗杆机构(7)、直齿圆柱齿轮(3)以及齿条(2)组成，其中蜗轮蜗杆机构(7)的蜗杆轴与谐波减速器(9)的输出轴固定连接，蜗轮轴两端分别与直齿圆柱齿轮(3)相联接。所述的升降装置由滑杆(6)、连杆折叠机构(5)以及上平台(4)组成，其中滑杆(6)与齿条(2)的前端部铰接。采用上述结构的实用新型，可以实现升降位置、速度的精确控制；可实现过载保护和断电自锁；由于采用连杆折叠机构，使得升降动作平稳可靠。
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