公开(公告)号：CN118244294A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410363798.X

申请日：2024-03-28

Applicant: 江苏大学

Inventor： 欧鸣雄 ,  顾瑶瑶 ,  张勇 ,  杜闻韬 ,  温凯渊 ,  贾卫东 ,  董祥

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/93 ,  G01C21/20 ,  G06F18/15 ,  G06F18/214

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的大豆玉米带状复合种植导航线提取方法，获取大豆玉米带状复合种植的点云数据，并对点云数据进行预处理，确定作物行目标区域，对作物行目标区域进行点云带划分，使用垂直投影法提取每个点云带的点云数据，并设定密度阈值提取目标点；根据目标点的高度值，以最大高度均值作为阈值区分大豆作物行和玉米作物行的目标点；对作物行的目标点进行导航线特征点集构建，并进行直线拟合，以此提取导航线，利用提取到的导航线计算平均导航角和横向偏差。本发明能为大豆玉米带状复合种植机械的自主作业提供准确的导航指引。