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公开(公告)号：CN113537079A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110814314.5
申请日：2021-07-19
申请人： 江苏天楹机器人智能科技有限公司 , 上海智楹机器人科技有限公司 , 中国天楹股份有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的目标图像角度计算方法，包括以下步骤：（1）对YOLO目标检测模型、角度分类模型和GAN模型进行模型训练；（2）通过YOLO目标检测模型获取目标垃圾RGB图像；（3）角度分类模型接收检测到的目标垃圾RGB图像，并对其角度进行计算；（4）GAN模型对检测到的目标垃圾RGB图像进行降噪处理，再通过OpenCV进行目标垃圾抓取的角度计算；（5）根据角度分类模型预测的准确率来判断最终的目标垃圾实际抓取角度。本发明采用两种不同计算方法结合，能够在较大程度上优化目标计算角度，提高了分选准确率。
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公开(公告)号：CN113552636A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110814315.X
申请日：2021-07-19
申请人： 江苏天楹机器人智能科技有限公司 , 上海智楹机器人科技有限公司 , 中国天楹股份有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
IPC分类号： G01V3/08 , G01N21/3563 , G01N21/359 , B07C5/36
摘要： 本发明公开了一种混合垃圾分选装置及其分选识别方法，包括2D相机、3D相机、金属探测器、近红外传感器、机器人1、机器人2、工控机、编码器和皮带机；2D相机、近红外传感器、3D相机、机器人1、机器人2沿工作方向依次间隔设置在皮带机上方，金属探测器设置在皮带机下方；工控机与2D相机、3D相机、金属探测器、近红外传感器、机器人1及机器人2电性连接，且编码器与工控机电性连接；2D相机、3D相机、金属探测器和机器人1对金属垃圾抓取；2D相机、3D相机、近红外传感器和机器人2对非金属垃圾抓取。本发明提高了垃圾分选的作业效率，实现了混合物料的精细化分选作业。
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公开(公告)号：CN114332609A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111601464.4
申请日：2021-12-24
申请人： 中国天楹股份有限公司 , 上海智楹机器人科技有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06Q10/06 , G06Q50/26
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习与高光谱识别技术的垃圾碳值估算方法，2D工业相机拍摄垃圾的RGB图像，高光谱线扫相机同步采集垃圾的高光谱图片信息；将RGB图像输入到YOLOv4目标检测模型中获取图像中并经NMS算法过滤得到目标垃圾点坐标位置信息；高光谱图片信息经过PLS模型降维并进行分类；遍历YOLOv4目标检测模型预测出目标框置信度，判断每个目标框置信度是否大于0.8，并输出该目标物的最终碳值。本发明提供了一种基于深度学习与高光谱识别技术相结合的垃圾碳值估算方法，可对垃圾来料进行碳值分析计算，提升垃圾处置效率，增强识别计算的准确度。
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公开(公告)号：CN114049557A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111323743.9
申请日：2021-11-10
申请人： 中国天楹股份有限公司 , 上海智楹机器人科技有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的垃圾分选机器人视觉识别方法，2D面阵相机和3D线阵相机在同一世界坐标系下完成同步标定；建立YOLOv4目标检测模型；启动多线程，实时获取编码器脉冲值，2D相机和3D相机同时进行图像数据采集；获取内存中的当轮廓图像数据，得到目标物的实际高度信息和宽度信息，并连同YOLOv4目标检测模型得到的矩形框中心坐标、矩形框宽、矩形框高和目标种类一起发送给垃圾分选机器人，使机器人实现实时在线抓取并分类。本发明通过同步采集2D相机和3D相机图像，编码器脉冲数值将YOLOv4检测模型检测出的目标图像和3D扫描数据对应起来，求出目标高度、宽度信息，此方法检测速度快、识别精度高。
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公开(公告)号：CN114049556A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111323651.0
申请日：2021-11-10
申请人： 中国天楹股份有限公司 , 上海智楹机器人科技有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种SVM与目标检测算法融合的垃圾分类方法，通过高光谱相机采集带分类垃圾的光谱数据；通过PLS降维模型对采集的光谱数据进行降维；采用SVM分类模型对光谱数据进行分类，并对分类后的光谱数据按材质不同进行不同颜色的上色从而生成RGB图像；采用YOLOv4目标检测模型对生成的RGB图像进行训练和检测。本发明的光谱数据的每个像素点含有200个信息值，得到的像素点物料信息更加准确，且光谱覆盖常规物品的主要波段范围，对于不确定的来料依然能够准确进行分类，提高了待分类垃圾的识别的准确性，解决了现有技术分选机器人空抓、漏抓等现象。
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公开(公告)号：CN115046960A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210670914.3
申请日：2022-06-15
申请人： 中国天楹股份有限公司 , 上海智楹机器人科技有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
IPC分类号： G01N21/359 , G01N21/01
摘要： 本发明公开了一种近红外光谱检测单光源双光路系统，涉及光电分选领域，解决了现有技术中照射方向的单一性，无法解决因材料体积轮廓导致的漫反射光谱强度均一性的问题。包括光源、准直模块、分光棱镜模块和近红外光谱检测器；光源光线通过准直模块准直后，进入分光棱镜模块，分光棱镜模块包括光束分束镜和两对称反射棱镜，光束分束镜用于将光束均等分为两份，对称反射棱镜控制两束光呈对称性射出，并照射到同点待测材料表面上；红外光谱检测器通过检测材料漫反射吸收光谱来获取近红外吸收光谱信息。在确保光路体积紧凑及不改变光源体积及不增加能耗前提下，达到了提高光源照射强度及照射均匀性的效果。
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公开(公告)号：CN114082661A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111140111.9
申请日：2021-09-28
申请人： 中国天楹股份有限公司 , 上海智楹机器人科技有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的可回收物分选系统及方法，包含交互模块，用于与用户进行人机交互；输送分选模块，将投放的回收物料输送并按照识别结果进行分选回收；图像识别模块，通过深度学习对回收物料的品类进行识别并确定其品类信息；称重模块，测量可回收物的重量；回收返现模块，根据可回收物的品类和重量信息计算可回收物价格信息，并根据价格信息计算返现金额。本发明可以实现小区端的自动分类，用户使用方便、便捷，可在一定程度上减轻小区垃圾收运困难、收运效果差等现象，同时通过AI识别技术，能够智能识别可回收物的品类信息，无需用户进行人工分类，提高分选识别精度。
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公开(公告)号：CN216988703U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202220564621.2
申请日：2022-03-16
申请人： 中国天楹股份有限公司 , 上海智楹机器人科技有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种无人再生资源回收中心，包含投料仓、压瓶机、震动给料器、分拣机器人、多个储料仓和全自动打包机，投料仓的出料口通过第一输送带与压瓶机的进料口连接，压瓶机的出料口通过第二输送带与震动给料器的进料口连接，震动给料器的出料口通过第三输送带与分拣机器人连接，多个储料仓一一对应设置在分拣机器人的分拣出料口下方，多个储料仓的出料口均通过第四输送带与全自动打包机的进料口连接。本实用新型对可回收物分拣效率高，分拣准确，并且全程实现无人化全自动操作，大大减少了人力成本投入。
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