公开(公告)号：CN110568872B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN201910782788.9

申请日：2019-08-23

Applicant: 江苏工程职业技术学院

Inventor： 朱海荣 ,  吴瑜 ,  张先进 ,  李俊红 ,  茅靖峰 ,  陈益飞 ,  张英聪 ,  马文静 ,  张慧 ,  张怀才

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的车载光电跟踪平台有限时间控制方法。该方法将扰动观测器和有限时间控制器有机结合，两者互补，用于对光电跟踪平台进行控制。在光电跟踪平台数学模型的基础上，设计扰动观测器来观测光电跟踪平台所受到的扰动，将其作为前馈量进行补偿。随后将给定信号与实际信号进行比较，得到包含等效扰动项的一阶误差模型，在该模型的基础上运用有限时间控制的方法设计反馈控制率。通过数学分析，给出在等效干扰情况下闭环系统稳态误差的界与控制器参数之间的关系。该复合控制方法使光电跟踪平台具有更好的抗扰动性能和更优越的收敛性能。

公开(公告)号：CN110568872A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910782788.9

申请日：2019-08-23

Applicant: 江苏工程职业技术学院

Inventor： 朱海荣 ,  吴瑜 ,  张先进 ,  李俊红 ,  茅靖峰 ,  陈益飞 ,  张英聪 ,  马文静 ,  张慧 ,  张怀才

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的车载光电跟踪平台有限时间控制方法。该方法将扰动观测器和有限时间控制器有机结合，两者互补，用于对光电跟踪平台进行控制。在光电跟踪平台数学模型的基础上，设计扰动观测器来观测光电跟踪平台所受到的扰动，将其作为前馈量进行补偿。随后将给定信号与实际信号进行比较，得到包含等效扰动项的一阶误差模型，在该模型的基础上运用有限时间控制的方法设计反馈控制率。通过数学分析，给出在等效干扰情况下闭环系统稳态误差的界与控制器参数之间的关系。该复合控制方法使光电跟踪平台具有更好的抗扰动性能和更优越的收敛性能。